Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)
| Main Author: | Zufaryansyah, Achnafian Rafif |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/9228/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan kategori lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada rule KRPAI, misi utama robot berkaki adalah memadamkan sebuah lilin yang diletakkan secara acak pada sebuah arena yang merupakan simulasi rumah serta kembali ke lokasi awal. Robot harus beroperasi secara autonomous pada setiap saat. Apabila diurutkan dari yang paling fundamental, terdapat tiga faktor yang sangat memengaruhi kemenangan, yaitu sistem pergerakan, akuisisi data, dan algoritma. Penelitian ini berfokus pada desain dan implementasi sistem pergerakan 3-DOF (Degree of Freedom) quadruped robot (robot berkaki empat) dengan menggunakan geometric approach inverse kinematics serta trot gait pattern. Kumpulan nilai tujuan end-effector keempat kaki dibangkitkan oleh sebuah trajectory generator sederhana yang memiliki pola gelombang half-wave rectified sine. Sistem pergerakan quadruped robot diuji pada enam mode pergerakan maju yang berbeda menurut instruksi perpindahannya, yaitu 5-30 cm dengan interval antar pengujian adalah 5 cm. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa quadruped robot memiliki rata-rata waktu eksekusi sistem selama 8.083 ms. Rata-rata error perpindahan maju adalah -0,273 cm atau 1,32%. Rata-rata deviasi sudut attitude (orientasi objek) adalah pitch= 0,561o ke arah atas (mendongak), roll= 0,04o ke arah kiri, dan yaw= 4,25o ke arah kiri.