Tampilan Petugas: Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)

Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)

Main Author:	Zufaryansyah, Achnafian Rafif
Format:	Thesis NonPeerReviewed
Terbitan:	, 2018
Subjects:	629.892 Robots
Online Access:	http://repository.ub.ac.id/9228/

ctrlnum	9228
fullrecord	<?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>http://repository.ub.ac.id/9228/</relation><title>Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI),</title><creator>Zufaryansyah, Achnafian Rafif</creator><subject>629.892 Robots</subject><description>Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan kategori lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada rule KRPAI, misi utama robot berkaki adalah memadamkan sebuah lilin yang diletakkan secara acak pada sebuah arena yang merupakan simulasi rumah serta kembali ke lokasi awal. Robot harus beroperasi secara autonomous pada setiap saat. Apabila diurutkan dari yang paling fundamental, terdapat tiga faktor yang sangat memengaruhi kemenangan, yaitu sistem pergerakan, akuisisi data, dan algoritma. Penelitian ini berfokus pada desain dan implementasi sistem pergerakan 3-DOF (Degree of Freedom) quadruped robot (robot berkaki empat) dengan menggunakan geometric approach inverse kinematics serta trot gait pattern. Kumpulan nilai tujuan end-effector keempat kaki dibangkitkan oleh sebuah trajectory generator sederhana yang memiliki pola gelombang half-wave rectified sine. Sistem pergerakan quadruped robot diuji pada enam mode pergerakan maju yang berbeda menurut instruksi perpindahannya, yaitu 5-30 cm dengan interval antar pengujian adalah 5 cm. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa quadruped robot memiliki rata-rata waktu eksekusi sistem selama 8.083 ms. Rata-rata error perpindahan maju adalah -0,273 cm atau 1,32%. Rata-rata deviasi sudut attitude (orientasi objek) adalah pitch= 0,561º ke arah atas (mendongak), roll= 0,04º ke arah kiri, dan yaw= 4,25º ke arah kiri.</description><date>2018-01-15</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><identifier> Zufaryansyah, Achnafian Rafif (2018) Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI),. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya. </identifier><relation>SKR/FT/2018/100/051800957</relation><recordID>9228</recordID></dc>
format	Thesis:Thesis Thesis PeerReview:NonPeerReviewed PeerReview
author	Zufaryansyah, Achnafian Rafif
title	Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)
publishDate	2018
topic	629.892 Robots
url	http://repository.ub.ac.id/9228/
contents	Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan kategori lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada rule KRPAI, misi utama robot berkaki adalah memadamkan sebuah lilin yang diletakkan secara acak pada sebuah arena yang merupakan simulasi rumah serta kembali ke lokasi awal. Robot harus beroperasi secara autonomous pada setiap saat. Apabila diurutkan dari yang paling fundamental, terdapat tiga faktor yang sangat memengaruhi kemenangan, yaitu sistem pergerakan, akuisisi data, dan algoritma. Penelitian ini berfokus pada desain dan implementasi sistem pergerakan 3-DOF (Degree of Freedom) quadruped robot (robot berkaki empat) dengan menggunakan geometric approach inverse kinematics serta trot gait pattern. Kumpulan nilai tujuan end-effector keempat kaki dibangkitkan oleh sebuah trajectory generator sederhana yang memiliki pola gelombang half-wave rectified sine. Sistem pergerakan quadruped robot diuji pada enam mode pergerakan maju yang berbeda menurut instruksi perpindahannya, yaitu 5-30 cm dengan interval antar pengujian adalah 5 cm. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa quadruped robot memiliki rata-rata waktu eksekusi sistem selama 8.083 ms. Rata-rata error perpindahan maju adalah -0,273 cm atau 1,32%. Rata-rata deviasi sudut attitude (orientasi objek) adalah pitch= 0,561o ke arah atas (mendongak), roll= 0,04o ke arah kiri, dan yaw= 4,25o ke arah kiri.
id	IOS4666.9228
institution	Universitas Brawijaya
affiliation	mill.onesearch.id fkp2tn.onesearch.id
institution_id	30
institution_type	library:university library
library	Perpustakaan Universitas Brawijaya
library_id	480
collection	Repository Universitas Brawijaya
repository_id	4666
subject_area	Indonesian Language Collection/Kumpulan Karya Umum dalam Bahasa Indonesia*
city	MALANG
province	JAWA TIMUR
shared_to_ipusnas_str	1
repoId	IOS4666
first_indexed	2018-04-09T19:55:49Z
last_indexed	2021-10-18T02:13:34Z
recordtype	dc
_version_	1751453652583710720
score	17.538404

Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)

Lihat Juga