Pengaturan Kemudi Kendaraan Otonom Four Wheel Steer dan Four Wheel Drive (4WS4WD) Menggunakan Model Predictive Control
| Main Authors: | Amiruddin, Brilian Putra; Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, Abdul Kadir, Rusdhianto Effendi; Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, Santoso, Ari; Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/59574 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/59574/6603 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/downloadSuppFile/59574/27821 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/downloadSuppFile/59574/27822 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/downloadSuppFile/59574/27823 |
Daftar Isi:
- Riset dan perkembangan kendaraan otonom yang semakin masif memberikan tantangan baru pada permasalahan pengaturan kendaraan otonom itu sendiri. Salah satu model kendaraan yang sering digunakan karena terkenal akan kemampuan manuvernya adalah model 4WS4WD. Salah satu permasalahan pengaturan yang berpengaruh signifikan pada keotonoman kendaraan adalah sistem pengaturan kemudinya. Pengaturan kemudi ini memegang peranan penting dalam beberapa skenario misalnya perubahan lajur dan pelacakan jalur. Pada penelitian ini, algoritma kontrol Model Predictive Control (MPC) dirancang untuk mengatur kemudi dari kendaraan otonom model 4WS4WD. Dari hasil percobaan dengan beberapa skenario diperoleh bahwa kontroler kemudi yang dirancang memiliki nilai IAE dan RMSE terendah ketika Np = 6 dan Nc = 5 dengan rata-rata nilai 706.32 dan 0.0296, masing-masing.