Sistem Deteksi Api Pada Quadcopter Ar Drone Menggunakan Metode Color Filtering Hsv Dan Ycbcr Color Space
| Main Author: | Tumonglo, Anata |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/169279/1/Anata%20Tumonglo%20%282%29.pdf http://repository.ub.ac.id/169279/ |
Daftar Isi:
- Peristiwa kebakaran merupakan bencana yang terjadi oleh karena adanya perluasan titik sumber api yang menjalar ke benda berpotensi terbakar. Selain itu, peristiwa tersebut juga sering disebabkan oleh kelalaian manusia yang tidak bertanggung jawab. Oleh sebab itu dilakukan manajemen pengendalian resiko dalam mengantisipasi maupun meminimalizir dampak kerugian yang terjadi. Salah satunya yakni dengan penggunaan quadcopter untuk memonitoring dan melakukan pendeteksian objek. Dengan diterapkannya pengolahan citra pada quadcopter maka sistem tersebut akan memiliki kemampuan untuk mendeteksi titik api dalam suatu tempat. Penelitian ini dirancang untuk mendeteksi objek titik api dalam suatu ruangan melalui pengolahan citra dengan menggunakan kamera depan ArDrone terhadap pengiriman frame data image raw pada UDP port 5555. Pengolahan citra diimplementasikan pada platform ROS yang digunakan untuk menghubungkan quadcopter dengan GCS menggunakan OpenCv. Sistem ini memanfaatkan metode Color Filtering Hue Saturation Value (HSV) dan YCbCr Color Space. Hasil penelitian ini berupa sebuah sistem pada ArDrone yang mampu mendeteksi objek titik api. Uji coba pada sistem dilakukan dengan melakukan pengujian pendeteksian dengan jarak yang berbeda-beda dengan acuan posisi objek titik api, pengujian rentangan parameter nilai HSV beserta nilai YCbCr pada setiap kondisi, pengujian dengan kecepatan tertentu dengan acuan posisi objek titik api dan pengujian kinerja respons sistem. Hasil yang didapat yaitu jarak yang efektif pendeteksian adalah jarak 8 meter dengan persentase keseluruhan sebesar 83,33%, kecepatan maksimun quadcopter ArDrone yang sesuai jika dilakukan pendeteksian adalah dengan kecepatan 1m/s dan kinerja respons sistem dalam keadaan statis untuk mendeteksi objek titik api sebesar 0,022 detik..