Implementasi Inverse Kinematic Pada Pergerakan Mobile Robot Krpai Divisi Berkaki
| Main Author: | Prasetya, Eky |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/142445/1/Makalah_Skripsi.pdf http://repository.ub.ac.id/142445/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasional yang terdiri atas dua divisi yaitu Divisi Beroda dan Divisi Berkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalam perlombaan divisi berkaki adalah pergerakan untuk menyusuri arena dalam lomba. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan inverse kinematic sebagai sistem pergerakan pada robot berkaki. Pada perhitungan inverse kinemtic akan dihasilkan sudut untuk masing-masing motor servo, agar robot dapat berjalan sesuai degan yang diharapkan. Pola langkah digunakan untuk mengatur bagian dari kaki robot mana yang harus diangkat terlebih dahulu dan untuk kaki lain digeser. Dengan perhitungan inverse kinematic dapat diketahui rata-rata kesalahan gerak maju antara 3 cm hingga 30 cm yang dihasilkan 0,6 cm dengan kesalahan terbesar 2 cm pada jarak tempuh 30 cm. hasil gerak maju untuk 244 cm atau jalur terpanjang dalam lomba menunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar 2,54o dengan kesalahan terbesar 3,51o.