Cover Image

Implementasi Inverse Kinematic Pada Pergerakan Mobile Robot Krpai Divisi Berkaki

Main Author: Prasetya, Eky
Format: Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa: eng
Terbitan: , 2014
Subjects:
621.3 Electrical
magnetic
optical
communications
computer engineering; electronics
lighting
Online Access: http://repository.ub.ac.id/142445/1/Makalah_Skripsi.pdf
http://repository.ub.ac.id/142445/
ctrlnum 142445
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>http://repository.ub.ac.id/142445/</relation><title>Implementasi Inverse Kinematic Pada Pergerakan Mobile Robot Krpai Divisi Berkaki</title><creator>Prasetya, Eky</creator><subject>621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting</subject><description>Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasional yang terdiri atas dua divisi yaitu Divisi Beroda dan Divisi Berkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalam perlombaan divisi berkaki adalah pergerakan untuk menyusuri arena dalam lomba. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan inverse kinematic sebagai sistem pergerakan pada robot berkaki. Pada perhitungan inverse kinemtic akan dihasilkan sudut untuk masing-masing motor servo, agar robot dapat berjalan sesuai degan yang diharapkan. Pola langkah digunakan untuk mengatur bagian dari kaki robot mana yang harus diangkat terlebih dahulu dan untuk kaki lain digeser. Dengan perhitungan inverse kinematic dapat diketahui rata-rata kesalahan gerak maju antara 3 cm hingga 30 cm yang dihasilkan 0,6 cm dengan kesalahan terbesar 2 cm pada jarak tempuh 30 cm. hasil gerak maju untuk 244 cm atau jalur terpanjang dalam lomba menunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar 2,54o dengan kesalahan terbesar 3,51o.</description><date>2014-01-24</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>http://repository.ub.ac.id/142445/1/Makalah_Skripsi.pdf</identifier><identifier> Prasetya, Eky (2014) Implementasi Inverse Kinematic Pada Pergerakan Mobile Robot Krpai Divisi Berkaki. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya. </identifier><relation>SKR/FT/2014/17/051400664</relation><recordID>142445</recordID></dc>
language eng
format Thesis:Thesis
Thesis
PeerReview:NonPeerReviewed
PeerReview
Book:Book
Book
author Prasetya, Eky
title Implementasi Inverse Kinematic Pada Pergerakan Mobile Robot Krpai Divisi Berkaki
publishDate 2014
topic 621.3 Electrical
magnetic
optical
communications
computer engineering; electronics
lighting
url http://repository.ub.ac.id/142445/1/Makalah_Skripsi.pdf
http://repository.ub.ac.id/142445/
contents Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasional yang terdiri atas dua divisi yaitu Divisi Beroda dan Divisi Berkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalam perlombaan divisi berkaki adalah pergerakan untuk menyusuri arena dalam lomba. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan inverse kinematic sebagai sistem pergerakan pada robot berkaki. Pada perhitungan inverse kinemtic akan dihasilkan sudut untuk masing-masing motor servo, agar robot dapat berjalan sesuai degan yang diharapkan. Pola langkah digunakan untuk mengatur bagian dari kaki robot mana yang harus diangkat terlebih dahulu dan untuk kaki lain digeser. Dengan perhitungan inverse kinematic dapat diketahui rata-rata kesalahan gerak maju antara 3 cm hingga 30 cm yang dihasilkan 0,6 cm dengan kesalahan terbesar 2 cm pada jarak tempuh 30 cm. hasil gerak maju untuk 244 cm atau jalur terpanjang dalam lomba menunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar 2,54o dengan kesalahan terbesar 3,51o.
id IOS4666.142445
institution Universitas Brawijaya
affiliation mill.onesearch.id
fkp2tn.onesearch.id
institution_id 30
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Brawijaya
library_id 480
collection Repository Universitas Brawijaya
repository_id 4666
subject_area Indonesian Language Collection/Kumpulan Karya Umum dalam Bahasa Indonesia*
city MALANG
province JAWA TIMUR
shared_to_ipusnas_str 1
repoId IOS4666
first_indexed 2021-10-27T08:45:04Z
last_indexed 2021-10-28T07:30:34Z
recordtype dc
_version_ 1751454820809572352
score 17.538404

Lihat Juga