MOBILE ROBOT NAVIGATION USING DEPTH FIRST SEARCH ALGORITHM
| Main Authors: | Frederick, Frederick, Fredy, Shuwanto, Stefen, Stefen |
|---|---|
| Format: | Article PeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Binus University
, 2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.binus.ac.id/13377/1/02.Frederick-%20Mobile%20Robot%20Navigation%20Using%20DFS%20Algorithm%2C%20OK-ABSTRACT.pdf http://eprints.binus.ac.id/13377/ |
Daftar Isi:
- Penelitian ini berdasarkan kompetisi nasional KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia), di mana robot dapat melakukan ekplorasi track, mencari lilin yang ada di track dan memadamkan lilin tersebut. Pada penelitian ini difokuskan pada pengembangan algoritma robot, di mana algoritma yang dipakai adalah depth-first search. Penelitian juga membahas sensor-sensor yang dipakai, hal ini dikarenakan sensor sebagai indra pada robot. Sensor-sensor yang dipakai adalah sensor IR ranger, PING, UV TRON, photodioda, sound activation, kompas. Pengujian robot yang dilakukan terdapat 3 tahap yaitu : pengujian terhadap sensor, pengujian mobile robot, pengujian keseluruhan sistem. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa pergerakan robot sangat dipengaruhi oleh nilai dari sensor jarak, pengenalan node pada track juga dipengaruhi oleh sensor jarak. Tingkat keberhasilan robot dalam melakukan eksplorasi track dan memadamkan lilin adalah 85%. Robot memerlukan suatu algoritma untuk melakukan perkiraan kesalahan data sensor. Algoritma ekplorasi track pada robot perlu dikembangkan dengan menggunakan fuzzy logic, neural network ataupun algoritma genetic.