TA Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid
| Main Author: | Saputra, Aditya Wiguna |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/1/10410200081-2014-STIKOMSURABAYA.pdf https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/ |
Daftar Isi:
- Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) atau kaki (leg) untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain pada umumnya mobile robot memiliki desain yang konvensional yang mana desain ini memiliki keterbatasan akan sudut gerak sehingga membutuhkan area yang lebih luas untuk berbelok. Perkembangan teknologi dalam mobile robot ini berkembang dengan sangat pesat terutama dalam metode kontrol yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan gerak mobile robot salah satu motede yang sering digunakan yaitu metode PID (Proporsional-Integratif-Derivatif) dan metode Fuzzy. Mobile robot yang menggunakan triangle omni-directional wheels memiliki keunggulan dalam hal mobilitas dilingkungan padat untuk dapat bergerak kesegalah arah tanpa harus berputar ditempat terlebih dahulu (rafiudin, 2012), sehingga dapat menghemat waktu tempuh dalam sebuah pergerakkan dan mampu bergerak ditempat yang memiliki ruang gerak yang lebih sedikit. Metode pengendalian kecepatan putaran dari motor DC pada mobile robot yang menggunakan metode PID ini memiliki kelebihan secara matematis daripada metode fuzzy. Dari hasil pengujian ini didapatkan bahwa respone kesalahan rata-rata yang dimiliki oleh mobile robot ini adalah sebesar 3.5885 % terhadap sumbu X, 3.8645% terhadap sumbu Y dan sebesar 3.6205% terhadap orientasi sudut yang dibuat. Dimana nilai dari kesalahan orientasi sudut tersebut didapatkan dari perhitungan secara matematis, Data ini didapatkan dari 40 kali percobaan untuk setiap input posisi tujuan yang berbeda. Sesuai dengan metode Ziegler Nichols yang pertama yaitu osilasi maka didapatkan nilai untuk parameter-parameter yang sesuai dengan pengendalian mobile robot ini adalah dengan nilai Kp = 2.8, Ki = 5.6 dan Kd = 0.84.