Cover Image

TA Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid

Main Author: Saputra, Aditya Wiguna
Format: Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa: eng
Terbitan: , 2014
Subjects:
629 Other branches of engineering
Online Access: https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/1/10410200081-2014-STIKOMSURABAYA.pdf
https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/
ctrlnum 4187
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/</relation><title>TA : Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid</title><creator>Saputra, Aditya Wiguna</creator><subject>629 Other branches of engineering</subject><description>Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) atau kaki (leg) untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain pada umumnya mobile robot memiliki desain yang konvensional yang mana desain ini memiliki keterbatasan akan sudut gerak sehingga membutuhkan area yang lebih luas untuk berbelok. Perkembangan teknologi dalam mobile robot ini berkembang dengan sangat pesat terutama dalam metode kontrol yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan gerak mobile robot salah satu motede yang sering digunakan yaitu metode PID (Proporsional-Integratif-Derivatif) dan metode Fuzzy. &#xD; Mobile robot yang menggunakan triangle omni-directional wheels memiliki keunggulan dalam hal mobilitas dilingkungan padat untuk dapat bergerak kesegalah arah tanpa harus berputar ditempat terlebih dahulu (rafiudin, 2012), sehingga dapat menghemat waktu tempuh dalam sebuah pergerakkan dan mampu bergerak ditempat yang memiliki ruang gerak yang lebih sedikit. Metode pengendalian kecepatan putaran dari motor DC pada mobile robot yang menggunakan metode PID ini memiliki kelebihan secara matematis daripada metode fuzzy.&#xD; Dari hasil pengujian ini didapatkan bahwa respone kesalahan rata-rata yang dimiliki oleh mobile robot ini adalah sebesar 3.5885 % terhadap sumbu X, 3.8645% terhadap sumbu Y dan sebesar 3.6205% terhadap orientasi sudut yang dibuat. Dimana nilai dari kesalahan orientasi sudut tersebut didapatkan dari perhitungan secara matematis, Data ini didapatkan dari 40 kali percobaan untuk setiap input posisi tujuan yang berbeda. Sesuai dengan metode Ziegler Nichols yang pertama yaitu osilasi maka didapatkan nilai untuk parameter-parameter yang sesuai dengan pengendalian mobile robot ini adalah dengan nilai Kp = 2.8, Ki = 5.6 dan Kd = 0.84.</description><date>2014</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/1/10410200081-2014-STIKOMSURABAYA.pdf</identifier><identifier> Saputra, Aditya Wiguna (2014) TA : Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid. Undergraduate thesis, Sekolah Tinggi Manajemen Informatika &amp; Teknik Komputer. </identifier><recordID>4187</recordID></dc>
language eng
format Thesis:Thesis
Thesis
PeerReview:NonPeerReviewed
PeerReview
Book:Book
Book
author Saputra, Aditya Wiguna
title TA : Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid
title_sub Kendali Kecepatan dan Posisi Pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni Directional Wheels dengan Metode Pid
publishDate 2014
isbn 1041020008120
topic 629 Other branches of engineering
url https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/1/10410200081-2014-STIKOMSURABAYA.pdf
https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4187/
contents Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) atau kaki (leg) untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain pada umumnya mobile robot memiliki desain yang konvensional yang mana desain ini memiliki keterbatasan akan sudut gerak sehingga membutuhkan area yang lebih luas untuk berbelok. Perkembangan teknologi dalam mobile robot ini berkembang dengan sangat pesat terutama dalam metode kontrol yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan gerak mobile robot salah satu motede yang sering digunakan yaitu metode PID (Proporsional-Integratif-Derivatif) dan metode Fuzzy. Mobile robot yang menggunakan triangle omni-directional wheels memiliki keunggulan dalam hal mobilitas dilingkungan padat untuk dapat bergerak kesegalah arah tanpa harus berputar ditempat terlebih dahulu (rafiudin, 2012), sehingga dapat menghemat waktu tempuh dalam sebuah pergerakkan dan mampu bergerak ditempat yang memiliki ruang gerak yang lebih sedikit. Metode pengendalian kecepatan putaran dari motor DC pada mobile robot yang menggunakan metode PID ini memiliki kelebihan secara matematis daripada metode fuzzy. Dari hasil pengujian ini didapatkan bahwa respone kesalahan rata-rata yang dimiliki oleh mobile robot ini adalah sebesar 3.5885 % terhadap sumbu X, 3.8645% terhadap sumbu Y dan sebesar 3.6205% terhadap orientasi sudut yang dibuat. Dimana nilai dari kesalahan orientasi sudut tersebut didapatkan dari perhitungan secara matematis, Data ini didapatkan dari 40 kali percobaan untuk setiap input posisi tujuan yang berbeda. Sesuai dengan metode Ziegler Nichols yang pertama yaitu osilasi maka didapatkan nilai untuk parameter-parameter yang sesuai dengan pengendalian mobile robot ini adalah dengan nilai Kp = 2.8, Ki = 5.6 dan Kd = 0.84.
id IOS16212.4187
institution Universitas Dinamika
institution_id 3669
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Dinamika
library_id 4565
collection Repository Universitas Dinamika
repository_id 16212
city KOTA SURABAYA
province JAWA TIMUR
repoId IOS16212
first_indexed 2021-10-29T02:44:32Z
last_indexed 2021-10-29T02:44:32Z
recordtype dc
merged_child_boolean 1
_version_ 1765770813236051968
score 17.538404

Lihat Juga