IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS HEXAPOD ROBOT2 DOF SEBAGAI PENDETEKSI KEBOCORAN GAS LPG
| Main Author: | SALAHUDDIN, KHARIS |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.polsri.ac.id/4619/1/FILE%20I.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/2/FILE%20II.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/3/FILE%20III.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/4/FILE%20IV.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/5/FILE%20V.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/6/FILE%20VI.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/7/FILE%20VII.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/8/FILE%20VIII.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4619/ |
Daftar Isi:
- Robot adalah alat manipulator yang dirancang dan diprogram untuk membantu menyelesaikan pekerjaan manusia. Ada berbagai jenis robot yang bisa diaplikasikan di berbagai sektor masyarakat di daerah seperti robot berkaki dan beroda. Salah satunya dirancang robot bangun 2 DOF (Degree Of Freedom) yang diimplementasikan melawan robot berkaki. Dalam hal ini robot hexapod yang terdiri dari dua derajat kebebasan melakukan gerakan kaki robot yang fleksibel. Hal ini berdasarkan sudut pandang motor servo dengan penerapan kinematika terbalik sebagai analisis sudut servo. Desain robot ini memecahkan metode dasar geometri analitik melalui trigonometri turunan. Metode ini digunakan agar robot menghasilkan output yang baik dari setiap gerakan kaki dengan mengubah servo sudut yang telah dianalisis melalui algoritma kinematika invers pada kaki robot. Keseluruhan total Kaki robot adalah 12 kaki dengan 12 derajat derajat kebebasan.