Pengaturan Gerakan Hover pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols
| Main Authors: | Ubaya, Huda, Tutuko, Bambang, Richardson, Borisman |
|---|---|
| Format: | Proceeding NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.unsri.ac.id/9242/1/paper.huda.pdf http://repository.unsri.ac.id/9242/ |
Daftar Isi:
- Quadcopter merupakan jenis robot terbang yang bergerak dengan menggunakan empat buah motor dan memiliki empat gerakan dasar. Salah satu dari gerakan tersebut adalah gerakan hover. Gerakan hover dipengaruhi oleh kecepatan putar seluruh motor secara bersamaan sehingga menghasilkan gerakan berpindah tempat dari bawah ke atas dan sebaliknya. Agar quadcopter dapat melakukan pergerakan tersebut dengan baik, dibutuhkan sebuah pengendali, dan pengendali yang digunakan pada penelitian ini adalah pengendali PI. Pengendali PI terdiri dari proportional gainK_p dan integral gain K_i. Untuk menentukan nilai proportional gainK_p dan integral gain K_i, pada penelitian ini digunakan metode tuning Ziegler-Nichols. Didapatkan nilai pengendali dengan nilai proportional gainK_p sebesar 5,66914408 dan nilai integral gain K_i sebesar 0,05281733959 sehingga menghasilkan grafik respon transient dengan overshoot 16%, rise time 3,75 detik, dan settling time 8 detik. Error ketinggian rata-rata yang dihasilkan sebesar 0,26 m ke atas dan 0,23 m ke bawah.