Daftar Isi: PEMODELAN SISTEM KONTROL ROBOT OMNI-DIRECTIONAL WHEEL BERDASARKAN KINEMATIK MENGGUNAKAN SISTEM METODE LOGIKA FUZZY

Main Authors:	SARI, SARTIKA, Nurmaini, Siti, Rendyansyah, Rendyansyah
Format:	Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa:	ind
Terbitan:	, 2019
Subjects:	TJ210.2-211.47 Mechanical devices and figures. Automata. Ingenious mechanisms. Robots (General)
Online Access:	http://repository.unsri.ac.id/4725/2/RAMA_56201_09011381520081.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/11/RAMA_56201_09011381520081_TURNITIN.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/3/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_01_front_ref.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/4/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_02.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/5/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_03.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/7/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_04.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/6/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_05.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/8/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_06_ref.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/9/RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_07_lamp.pdf http://repository.unsri.ac.id/4725/

Daftar Isi:

Mobile Robot Omni Wheel merupakan robot beroda yang dapat bergerak secara efisien kesemua arah. Robot jenis Omni Wheel merupakan mobile robot yang dirancang dengan menggunakan roda omni (omni wheel). Metode yang digunakan yaitu sistem metode logika fuzzy sebagai sistem kontrol gerak roda Mobile Robot Omni Wheel. Sistem kontrol logika fuzzy digunakan untuk mengontrol atau mengendalikan Mobile Robot Omni Wheel dalam bergerak melakukan perpindahan dari posisi awal ke posisi target yang diinginkan menggunakan fuzzy goal dan dapat menghindari halangan menggunakan fuzzy avoider dalam perjalanan menuju target dengan berdasarkan penurunan persamaan kinematik yang berfungsi untuk meminimalisir error pergerakan dan mengendalikan kecepatan dan arah putar tiap-tiap roda (positive, negative, zero). Dalam penelitian menggunakan algoritma logika fuzzy yang dibandingkan dengan tanpa menggunakan logika fuzzy. Hasil percobaan pada setiap lingkungan yang digunakan untuk pergerakannya bahwa dengan menggunakan sistem logika fuzzy hasil error yang dihasilkan lebih kecil dan hasil trajectory yang lebih bagus dalam pergerakannya dibandingkan dari pada hasil error dan hasil trajectory tanpa menggunakan sistem logika fuzzy.