PERANCANGAN KENDALI LQR-PID UNTUK PENGENDALIANSUMBU AZIMUTH PADA TURRET GUN KALIBER 20 MILIMETER
Daftar Isi:
- Turret gun adalah sistem senjata laras panjang yang dapat dioperasikan dari jarak jauh menggunakan remote control. Permasalahan pada turret gun adalah ukuran senapan pada turret gun berbanding lurus dengan ukuran peluru dan juga ukuran sasaran yang ingin ditembak, sehingga, menyebabkan pergerakanya menjadi lambat dan membutuhkan waktu yang lama dalam menembak target. Oleh karena itu diperlukan pengendali yang baik untuk mengatasi permasalahan tersebut. Pengendali LQR dipilih karena dapat mengoptimalkan keluaran sistem, sehingga dapat mempercepat respon keluaran sumbu azimuth pada turret gun. Namun, respon keluaran sistem menggunakan pengendali LQR masih lambat, tetapi error dan overshoot pada sistem turret gun dapat diperkecil. Sehingga, diperlukan penambahan pengendali PID untuk mempercepat respon sistem, dengan error yang kecil, minimum overshoot dan tidak ada osilasi. Metode yang digunakan untuk mentuning parameter Kp, Kid an Kd adalah metode heuristic. Hasil simulasi dan analisa menggunakan pengendali LQR-PID, menunjukan hasil keluaran sistem yang sudah optimal, ditunjukan dengan rise time 2.77 detik yang didapatkan menggunakan interpolasi data, overshoot 0%, error 0° dan tidak ada osilasi. Kata kunci: Pengendali LQR, pengendali LQR-PID, pengendali PID, sumbu azimuth, Turret gun