ANALISIS SISTEM KENDALI HYBRIDPID-SLIDING MODE CONTROL PADA SISTEM ROTARY INVERTER PENDULUM BERDASARKAN TIME RESPONSE
Daftar Isi:
- Pendulum merupakan salah satu sistem non liniear yang bersifat sangat tidak stabildan komponen yang berperan penting dalam menjaga kestabilan adalah inverter pendulum yaitumenjaga batang pendulum agar tetap stabil pada posisi terbalikmaka dari itu inverter pendulum membutuhkan pengendali yang tepat dan kokoh salah satunya adalah pengendali PID yang memiliki kemampuan dalam meminimalisir error steady statenamun pengedali PID memiliki kekurangan tidak dapat bekerja dengan baik apabilaterjadi ketidakpastian parameter pada sistem terutama pada sistem orde tinggi. Pada aplikasinya PID mengalami overshoot pada waktu transien dan pada saat terdapat gangguan maka dari itu dibutuhkan pengendali yang kokoh. Salah satu pengendali yang mampu mengatasi ketidak pasatian parameter adalah pengendali SMC. Pada penelitian ini SMC dipilih untuk mengatasi kekurang pada pengendali PID.Berdasarkan hasil simulasi dengan pengendali hybridPID-SMC dalam pengendalianrotary inverterpendulumdidapatkan bahwa pengendali hybridPID-SMCmampu lebih baik dari pengendali PID dengan kekokohan yang lebih baik dalam mengatasi gangguan. Terbukti saat mencapai setpointmampu meredam overshoot sampai dengan0 %danpemberian gangguan pada daerah pertama, dan kedua dengan nilai masing-masingovershoot(0,01 % pada detik ke 5, 0,01% pada detik ke 7) serta tidak memilikierror steady state..Kata kunci:HybridPID-SMC, Pendulum, PID.Rotary inverterpendulum.