APLIKASI KENDALI OPTIMAL DENGAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) UNTUK PENGENDALIAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL
Daftar Isi:
- Perkembanganteknologiberkembangpesatterutamadibidangtransportasimisalnyaadalahkereta. Seiringberkembangnyateknologi, keretakinitelahmenggunakantenaga magnet.Teknologimagnet inimampumembuatkeretabergerakmelayang diatasreldengankecepatantinggi. Keretakecepatantinggiinimengambilprinsipdari magnetic levitation ball. Magnetic Levitation Ballinimerupakansuatu proses pelayangan bola bajaterhadapacuantertentudenganmenggunakanmedan magnet yang memilikisifat non-linearitassehinggamenghasilkanosilasi yang besar. Tujuandaripelayangan iniadalahuntukmenghilangkangayagesek yang terjadiantarapermukaandasardengan bola baja.Sehinggadibutuhkanpengendalianuntukmembuat bola tetapdalamposisimelayang. Pengendali yang dipilihadalahpengendali optimal Linear Quadratic Regulator(LQR), karenapengendaliinimampumenstabilkandanmempercepatresponsistem. Perancanganpengendali optimal LQR dilakukandenganmendapatkanbentuk state-spacedarisistem magnetic levitation ballterlebihdahulu, sehinggadiperolehmatriks A, B, C dan D darisistem. Kemudian, menentukanmatrikspembobot “Q” dan “R” yang optimal denganmenggunakanpersamaanriccatisertamenentukankonstantaumpanbalik “K”. Hasilperancanganmendapatkannilaimatriks Q yang optimal adalah 2407.8, nilaimatriks R = 0.1. Berdasarkanhasilsimulasidananalisadiperolehindeksperformansisistem yang minimum berdasarkankriteria Integral of Absolute Error(IAE) dengannilai IAE = 0.0002449.Kata kunci:Magnetic levitation ball, posisi, pengendali optimal, pengendalilinear quadratic regulator(LQR)