PERANCANGAN KENDALI OPTIMAL METODE LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN(LQG) UNTUK PENGENDALIAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL
Daftar Isi:
- Pengendalian posisi pada sistem magnetic levitation ball sebagai dasar dari magnetic levitation trainmerupakan hal yang perluuntukdilakukan, karena pengendalianposisi merupakan pengendalian sistem servomekanik yang rentan terhadap gangguan baik disebabkan dari faktor internal, eksternal maupun gangguan yang disebabkan dari sinyal yang dibangkitkan alam (Gaussian). Apabila posisi pada sistem magnetic levitation ball tidak dikendalikan, maka akan mengganggu proses yang lainnya. Untuk mempertahankan posisi agar tetap dalam keadaan stabil,perancangan kendali optimal metode Linear Quadratic Gaussiandipilih untuk mengatasi permasalahan tersebut.Linear Quadratic Gaussian (LQG) salah satu kendali optimal yang mampu mengendalikan posisi agar tetap stabil dan termasuk kendali yang kokoh terhadap gangguan. Perancangan pengendali optimal menggunakan metode LQGini dilakukan dengan mengatur harga matriks pembobot dengan nilai Qc= 2500,Rc= 0.173,Qf= 4150 ,dan Rf= 0.1menggunakan metode Trial and Errordengan setpointsebesar 0.00315m. Berdasarkan analisa indeks performansiminimummenggunakan Integral of Absolute Error(IAE) dimana menghasilkan nilaiIAE yang minimum yaitu 4.161 e-005sistem magnetic levitation balldengan kendali optimal LQGmampu mencapai waktu stabil (settling time) pada detikke 0.045,dan pengendali optimal LQGjuga mampu mengatasi gangguan yang diberikan berupa sinyal Gaussian dengan Ess= 0.0222Kata kunci: Integral of Absolute Error(IAE), Linear Quadratic Gaussian (LQG), Magnetic Levitation Ball.