PERANCANGAN PENGENDALI SLIDING MODE DENGAN OPTIMASI PID UNTUK PENGENDALIAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL
Daftar Isi:
- Suatu industri membutuhkan pengendali agar sistem mampu berkerja secara otomatis dan bekerja sesuai dengan yang diinginkan, sehingga pengendaliberperan penting. Salah satu pengendali yang terkenal akan kekokohannya terhadap gangguan adalah Sliding Mode Controller (SMC). Implementasi SMC sangat cocok pada sistem linear maupun nonlinear. Pada penelitian ini SMC diimplementasikan pada sistem nonlinear yaitu magnetic levitation ball yang memiliki ketidakstabilan sehingga menghasilkan osilasi besar. Sistem magnetic levitation ball merupakan suatu proses levitation sebuah bola baja terhadap suatu acuan tertentu dengan menggunakan medan magnet. Apabila posisi pada bola baja tidak dikendalikan, maka akan terjadi gesekan pada permukaan. Berdasarkan studi literatur, beberapa penelitian pengendali SMC pada sistem magnetic levitation ball menyatakan bahwa SMC belum mampu mengatasi ketidakstabilan sistem tersebut. Selain itu, SMC ternyata memiliki kelemahan yaitu chattering yang mengakibatkan terjadinya error steady state pada sistem. Pada penelitian ini SMC dirancang dengan optimasi pengendali PID, karena PID mampu meredam osilasi disebabkan adanya kendali derivative dan mampu menghilangkan error steady state karena adanya kendali integral. Perancangan SMC dengan optimasi PID untuk pengendalian posisi pada sistem berhasil dilakukan. Dari hasil simulasi, SMC dengan optimasi PID memiliki performansi yang paling baik, dengan analisa respon waktu saat mencapai kestabilan yaitu Ts = 0.1455 detik dengan analisa IAE = 0.000505.Kata kunci : Indeks Performansi Integral of Absolute Error(IAE),Magnetic Levitation Ball,Proportional Integral Derivative (PID), Sliding Mode Controller (SMC).