PERANCANGAN PENGENDALI HYBRID SLIDING MODECONTROL ( SMC ) DAN PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE ( PID )PADA SISTEMROTARY INVERTED PENDULUM
Daftar Isi:
- Sistem rotary inverted pendulum merupakan salah satu sistem dinamis dan non linear serta memiliki karakter yang sangat tidak stabil sehingga,untuk mengendalikannya dibutuhkan teknik kendaliyang tidak mudah.Untuk mengatasi permasalahan kestabilan tersebut, maka pada penelitian ini menggunakan metode pengendali hybridSMC-PID untuk mekanisme kendali yang mengatur permasalahan stabilisasi. Pengendali SMC merupakan pengendali yang mampu bekerja dengan baik pada sistem yang non lineardan kokoh terhadap gangguan serta memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan.Namun pengendali ini masih memiliki kekurangan yaitu overshoot dan chattering(osilasi) pada respon steady state. Untuk mengatasi kekurangan tersebut,pengendali SMC dikombinasikan dengan pengendali PID. Karena pengendali PID dapat mengatasi kekurangan yang ada pada pengendali SMC. Pada penelitian ini, pengendali hybridSMC-PID mampu mempertahankan kestabilan batang pendulum dan kokoh terhadap gangguan serta menghilangkan overshoot dan chattering(osilasi). Dari pengujian yang dilakukan, didapatkan hasilanalisa respon sistem dengan error steady state 0 rad, konstanta waktu 0.0405detik, rise time 0.1192detik, settling time 0.0810detik, delay time 0.1006detik, dan overshoot 0%.Kata Kunci :Chattering, Rotary Inverted Pendulum, MATLAB, Pengendali HybridSMC-PID,Pengendali SMC, Pengendali PID.