Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator
| Main Authors: | Alwan, Hassan Mohammed, Sarhan, Riyadh Ahmed |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf Journal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
University of Babylon
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
https://www.journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1967 https://www.journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1967/1552 |
Daftar Isi:
- هذه البحث يتعامل مع الروبوت كووف ستيوورت، الذي يحتوي على ست درجات من الحرية، وست مشغلات، وقاعدة ثابتة، ومنصة متحركة. هنا، اشتقت مصفوفة جاكوبيان للكشف عن نقطة الشذوذ في مساحة العمل للروبوت حيث ان محدد مصفوفة جاكوبيان تساوي الصفر ثم اشتقت معادلة الحركة من التحليل الديناميكي بواسطة طريقة لاكرانج للتحقق من نقاط الشذوذ تتطابق مع نقاط الجاكوبيان حيث تزيد القوى بسرعة في هذه النقطة. وأخيرًا، يتضمن البحث تصميم برنامج في السميولنك لمصفوفة الجاكوبيان ومعادلات الحركة للكشف عن الشذوذ في أي زمن للمدخلات الحالية (X, Y, Z, α, β, γ)، حيث يساوي المحدد للجاكوبيان يساوي الصفر عند اقصى قيمة للقوى.
- This work deals with Gough-Stewart robot manipulator, which has six degrees of freedom, six actuators, fixed base, and moving platforms. Here, the Jacobian matrix derived to detect the singular point in the workspace for manipulator at determinant of Jacobian matrix equal to zero, then derived the equation of motion from the dynamic analysis by Lagrange method to verify the singular points with Jacobian where the forces increase rapidly at this point. Finally, design blocks in Simulink include the Jacobian matrix and the equations of motion to detection the singularities at any time for current input parameters (X, Y, Z, α, β, γ), where the determinant of the Jacobian equal to zero at maximum forces.