PESAWAT UDARA NIR AWAK (PUNA) DENGAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER
| Main Authors: | Arifin, Ahmad Zaenal, Kresna Oktafianto |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf Proceeding |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Lemlit dan LPM Universitas PGRI Ronggolawe
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://prosiding.unirow.ac.id/index.php/SNasPPM/article/view/75 http://prosiding.unirow.ac.id/index.php/SNasPPM/article/view/75/75 |
Daftar Isi:
- Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) adalah pesawat udara yang dilengkapi dengan kamera, sensor, radar, dan peralatan lainnya yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat dimanfaatkan untuk peran pengintaian, pengumpulan data intelejen, kepentingan sipil dan memiliki kemampuan untuk menjalankan fungsi yang sama dengan satelit. PUNA membutuhkan sistem navigasi dan estimasi yang mampu mengarahkan pesawat bergerak mengikuti lintasan yang ada dengan posisi yang tepat dan sampai ke tujuan. Oleh karena itu dibutuhkan suatu metode navigasi dan estimasi posisi PUNA agar mudah dideteksi keberadaannya. Pada paper ini dilakukan uji performansi metode navigasi dan estimasi posisi pada PUNA yaitu menggunakan metode Dubins dan Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode Dubins didapatkan lintasan yang optimal yaitu pada lintasan tanpa halangan dan lintasan dengan halangan. Sedangkan hasil simulasi pada metode EnKF pada kondisi nilai ???? tetap jauh lebih baik jika seluruh parameter bisa diukur dengan membangkitkan sebanyak 300 buah ensemble. Pada kondisi nilai ???? tidak tetap hasil estimasi jauh lebih baik jika seluruh parameter bisa dikur dengan membangkitkan sebanyak 200 buah ensemble.