PENERAPAN METODE KENDALI PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE) PADA ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA
| Main Author: | Indarto, Bayu Wirawan |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.itn.ac.id/4191/1/LEMBAR%20PERSETUJUAN.pdf http://eprints.itn.ac.id/4191/2/BAYU%20WIRAWAN%20INDARTO%201312221%20LAPORAN.pdf http://eprints.itn.ac.id/4191/3/LAMPIRAN.pdf http://eprints.itn.ac.id/4191/ |
Daftar Isi:
- ABSTRAK PENERAPAN METODE KENDALI PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE) PADA ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA Bayu Wirawan Indarto, NIM 1312221 Dosen Pembimbing : Dr. Eng. Aryuanto Soetedjo. ST, MT dan M. Ibrahim Ashari, ST, MT Konsentrasi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro S-1 Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang Jl. Raya Karanglo Km.2 Malang E-mail : bayuwirawan49@yahoo.co.id ABSTRAK Perkembangan Teknologi yang semakin pesat di bidang robotika telah membuat banyak perubahan besar dalam hal peningkatkan efisiensi waktu, kualitas dan kuantitas pekerjaan dalam bidang industry, perorangan maupun alat transportasi. Selain itu, perkembangan teknologi robotika ini juga memberikan dampak yang besar bagi dunia pendidikan dan hiburan. seiring bertambahnya tahun, bidang ini sangat sekali di minati, karena manfaatnya yang sangat banyak bagi kehidupan manusia. Robot keseimbangan beroda dua merupakan sebuah robot dimana hanya memiliki dua roda di sisi kanan dan sisi kirinya dimana robot tersebut tidak akan seimbang tanpa adanya sensor dan kontroller. Robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang terletak di atas kereta beroda. Pada makalah tugas akhir ini telah direalisasikan suatu robot keseimbangan beroda dua yang dapat menyeimbangkan badan robot secara otomatis. Dalam perancangan sistem menggunakan board mikrokontroler Genuino UNO 101 sebagai kontroler, sensor accelerometer dan gyroscope yang telah diolah oleh Complementary filter dan dua buah motor DC sebagai aktuator untuk menyeimbangkan robot. Robot keseimbangan beroda dua ini menyeimbangkan badannya secara otomatis menggunakan metode kendali PID (Proportional Integral Derivative). Kata Kunci : Robot Keseimbangan Beroda Dua, Genuino UNO 101, PID, Accelerometer, Gyroscope, Complementary filter.