Perancangan Sistem Rekonstruksi Digital Lingkungan Berdasarkan Data Sensor Lidar
Daftar Isi:
- Computer Vision (CV) merupakan salah satu bidang ilmu multidisiplin yang mempelajari metode untuk memungkinkan pemahaman gambar secara otomatis, dan pada saat ini proses pengenalan lingkungan yang tertanam pada robot atau mesin masih mengalami hambatan atau membutuhkan sistem yang mahal. Oleh karena itu, perlu dibuat sebuah sistem yang mampu melakukan pengenalan lingkungan secara otomatis melalui metode-metode yang ada pada CV. Sistem yang dirancang berdasarkan permasalahan tersebut pada penelitian ini harus dapat merekonstruksi lingkungan keberadaan robot atau mesin secara digital (visual). Sistem dibuat dengan bahasa pemrograman MATLAB dan memanfaatkan metode Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) yang akan mengeksekusi dataset Lidar KITTI. Sistem ini akan menghasilkan visualisasi 3D dan peta 2D dari lingkungan (ruang lingkup) yang dijadikan studi kasus oleh proyek KITTI tersebut. Berdasarkan hasil pengujian, dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem ini dapat mengekstraksi informasi yang ada menjadi sebuah visualisai dan peta yang mampu memperjelas keadaan sekitar dari robot atau mesin berada dan diharapkan mampu meningkatkan kinerja dari robot atau mesin.