Implementasi Metode Fuzzy Logic Untuk Keseimbangan Pada Prototype Robot Servant
Daftar Isi:
- Robot Servant adalah salah satu istilah dalam robotika dimana robot dapat membantu mempermudah pekerjaan yang dilakukan sehari-hari pada manusia. Salah satunya Robot Servant membantu dalam pembawaan barang. Kesulitan penyeimbangan pada robot pembawa barang masih dilakukan secara konvensional dan pergerakan robot masih kurang stabil. Pada penelitan ini, dilakukan implementasi metode logika fuzzy sehingga pergerakan robot pembawa barang menjadi lebih halus (smooth) dan mampu menyeimbangkan stabil dengan kedua rodanya. Fuzzy Logic adalah suatu metode sistem kendali yang bertujuan memetakan suatu input ke dalam output dengan konsep kebenaran sebagian. Fuzzy logic akan digunakan sebagai kontrol pergerakan motor, serta robot akan dilengkapi sensor accelero-gyro untuk mengukur sudut sehingga robot mempertahankan posisi pada set point. Pengunaan dua motor kiri dan kanan yang bertujuan agar pengontrolan posisi robot tetap vertikal terhadap permukaan untuk menghasilkan keseimbangan. Dari keseluruhan penelitian ini, didapatkan sudut error pembacaan sensor sebesar -4.7° sampai 4.7°. Robot Servant mampu bertahan/stabil, berosilasi pada derajat 4° sampai -4° dengan tanpa beban dan mampu bertahan/stabil, berosilasi pada derajat 6° sampai -6° dengan beban ini membuktikan bahwa penggunaan fuzzy logic controller pada prototype Robot Servant berjalan dengan baik dalam mempertahankan keseimbangan.