PERANCANGAN ROBOT UNMANNED VEHICLE MENGGUNAKAN ACKERMAN STEERING CONTROL BERBASIS HYBRID PID- FUZZY LOGIC
| Main Authors: | Kusuma, Adam Tirta, Indra, Agustian, Faisal, Hadi |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Archive |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.unib.ac.id/15226/1/SKRIPSI%20Adam%20Tirta%20Kusuma.pdf http://repository.unib.ac.id/15226/ |
Daftar Isi:
- Ackreman steering merupakan metode yang pergerakan mirip dengan mobil pada umumnya dengan menggunakan kendali roda depan sehingga menawarkan operasi pergerakan yang baik. Didukung dengan Arduino Mega 2560 menjadi unit pengontrol, metode hybrid PID fuzzy logic sebagai logika berpikir, sensor ultrasonik SR04 sebagai masukkan, dan komponen pendukung lainnya membuat robot unmanned vehicle dapat bermanuver dengan baik. Hal ini ditunjukkan dengan pengujian pada track lurus, eror yang dihasilkan pada kecepatan konstan 1,544 cm (PID) dan 1,322 cm (hybrid PID fuzzy logic), dan eror yang dihasilkan pada kecepatan dengan metode kontrol dihasilkan 3,203 cm (PID) dan 0,98 cm (hybrid PID fuzzy logic), serta perbandingan dari segi recovery time yaitu PID membutuhkan waktu 2,625 detik dan hybrid PID fuzzy logic membutuhkan waktu 2,34 detik.