STABILISASI PADA DOUBLE INVERTED PENDULUM MENGGUNAKAN METODE LQR - BAT ALGORTHM
| Main Authors: | Komarudin, Achmad, Achmadiah, Mas Nurul, Kamajaya, Leonardo |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf Journal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
P2M Politeknik Negeri Malang
, 2018
|
| Online Access: |
http://eltek.polinema.ac.id/index.php/eltek/article/view/98 http://eltek.polinema.ac.id/index.php/eltek/article/view/98/88 |
Daftar Isi:
- Sistem double inverted pendulum digunakan untuk mengkaji metodekontrol dari sistem nonlinear yang kompleks. Pada sistem tersebutditemukan tiga permasalahan, yaitu swing-up, stabilisasi, dan tracking.Pada penelitian ini digunakan metode LQR-Bat Algorithm untukmengoptimasi kestabilan pada sebuah double inverted pendulum. Hasilpenelitian menunjukkan penggunaan Bat Algorithm pada metode LQRdapat menyelesaikan permasalahan stabilisasi. Pada iterasi ke 300-400terjadi pengurangan nilai fitness yang menghasilkan fungsi SSE bernilaisemakin kecil.