HUMANOID BOXING ROBOT BERODA DENGAN KENDALI KINECT SENSOR BERBASIS ARDUINO
Daftar Isi:
- Humanoid Boxing Robot Beroda Dengan Kendali Kinect Sensor Menawarkan sebuah terobosan dalam bidang ilmu robotika dan interaksi manusia dengan mesin (HMI). Humanoid boxing robot yang dibuat memiliki kemampuan menirukan gerak manusia dan diaplikasikan dalam bidang olah raga yaitu boxing. Dalam perencanannya, diketahui bahwa robot dan manusia memiliki center of mass atau titik keseimbangan yang berbeda dengan manusia. Oleh karena itu, robot dibuat dengan pergerakannya dibantu oleh roda guna mengurangi kelemahannya dalam keseimbangan. Dengan menggunakan Kinect SDK dan Kinect Toolkit, pergerakan manusia dapat ditracking dan ditampilkan menggunakan ekstraksi kordinasi persendian tubuh dari kinect. Proses tracking dengan Microsoft Kinect dilakukan pada rate frekuensi 20 Hz dengan dengan satu loop proses komputasi mapping membutuhkan waktu rata-rata 340 us. Menggunakan aplikasi VB.net dari Microsoft Visual Studio, hasil tracking pergerakan manusia ditampilkan ke Ghrapical User Interface (GUI) dalam bentuk skeletal lengkap dengan titik persendiannya. Menggunakan arduino nano sebagai mikrokontroller, LM2596 sebagai modul step down DC converter, dan bluetooth HC-05 sebagai komponen utama, pengujian humanoid boxing robot telah mampu mengikuti pergerakan manusia dan perintah perpindahannya dengan baik ketika pencahayaan ruangan dalam keadaan terang dan jarak terbaik antara manusia dengan kinect sensor adalah 2 meter dari 0,4 – 4 meter dari spesifikasi jarak baca kinect sensor itu sendiri. Pencahayaan yang redup dan jarak yang tidak optimum menyebabkan pembacaan kinect sensor kurang bagus dan menyebabkan skeletal tracking-nya berantakan. Kata Kunci : Humanoid Robot, Boxing Robot, Arduino, Kinect sensor, Bluetooth HC-05, Servo, Motor DC