RANCANG BANGUN ROBOT SELF BALANCING BERBASIS ARDUINO UNO MENGGUNAKAN SENSOR MPU6050
Daftar Isi:
- Saat ini kebanyakkan sistem keseimbangan telah diterapkan pada robot yang dapat mengudara, tetapi sedikit yang diterapkan pada robot di daratan. Untuk mengatasi serta memperluas perkembangan teknologi robotik di daratan tersebut, maka penulis berinisiatif untuk merancang sebuah robot yang dapat menyeimbangkan diri. Serta akan muncul cara baru dari kemampuan bermanuver, sehingga dapat menjadi acuan dalam perkembangan sistem transportasi yang ramah lingkungan dan moderen. Robot ini menggunakan mikrokontroller, sensor gyroscope dan dua buah roda, dimana roda tersebut berada pada sebelah kiri dan kanan robot. Robot yang dibuat dapat bermanuver dalam keadaan seimbang. Hasil pengujian menunjukan robot dapat menanjak sudut kemiringan litasan sebesar 15°, dengan nilai rata – rata error positif sebesar 14,64375°. Teknologi pada bidang transportasi saat ini berkembang sangat pesat, ditunjukkan oleh munculnya sebuah kendaraan canggih dan praktis, yaitu self balance scooter. Self balance scooter disebut sebagai skuter seimbang karena kemampuan untuk berdiri seimbang dengan ditopang oleh dua buah roda di sisi kanan dan kiri. Self balance scooter dikendalikan menggunakan sistem kendali PID, sehingga self balance scooter dapat berjalan maju dan mundur. Pada tugas akhir ini, akan dirancang dari sebuah Self balance Scooter. Dengan menggunakan mikrokontroller sebagai pusat sistem kendali dengan pengolahan kecepatan motor menggunakan metode PID. Sensor pendukung yang digunakan antara lain sensor percepatan sudut menggunakan accelerometer dan sensor sudut menggunakan gyroscope, sehingga Self balance Scooter dapat berjalan dengan menggunakan massa tubuh sebagai acuan geraknya. Setelah mendapat nilai pembacaan yang baik, data akan diproses dengan Kontrolir PID untuk mengatur arah dan kecepatan, sehingga sistem self balance scooter ini dapat berjalan maju dan mundur. Dengan optimal daya yang dikeluarkan sedikit, sehingga mampu bertahan hingga waktu yang lama. Kata kunci : Robot penyeimbang, Sensor gyroscope, Mikrokontroler Arduino uno