RANCANGAN KURSI RODA OTOMATIS BERBASIS JARINGAN SYARAF TIRUAN DAN FUZZY LOGIC DENGAN TIANGULAR WHEELS SYSTEM SEBAGAI MEKANISME PENGGERAK
| Main Author: | Syam, Rafiuddin |
|---|---|
| Terbitan: |
, 2008
|
| Online Access: |
http://repository.unhas.ac.id/handle/123456789/3701 |
Daftar Isi:
- ABSTRAK TEKNOSAINS 2009
- Kursi roda kovensional yang digunakan pada lansia dan penderita cacat sekarang ini masih mempunyai banyak kekurangan.Hal ini mengakibatkan kemampuan mobilisasi dari penggunannya terbatas.Salah satu kekurangan kursi roda ini,yakni hanya dapat bergerak pada permukaan yang rata,tidak dapat beroperasi sepenuhnya dilingkungan manusia misalnya melewati jalan yang berkerikil atau permukaan keras,dan menaiki anak tangga.Kekurangan yang lain sehingga bagi para lansia yang tidak mampu menggerakkan kursi roda mengalami kendala dan ketergantungan pada orang lain yang masih besar. Penelitian ini mencoba untuk membuat kursi roda elektrik(electric powered wheelchair) sebagai alat bantu berjalan bagi para lansia dan penyandang cacat. Keistimewaan dari rancangan kursi roda ini adalah dilengkapai system navigasi dan roda segitiga (triangular wheels) sebagai roda penggerak sehingga kursi roda dapat menaiki anak tangga. Sistem navigasi membantu pengguna kursi roda untuk bergerak bebas dalam ruangan ataupun jalan raya. Sistem navigasi selain dilengkapi kamera,juga mengaplikasikan dua metode system kendali,yakni jaringan syarat tiruan (JST) dan PD Kendali.Untuk system kendali JST dilatih offline dengan menggunakan metode gradient error learning(GEL),dimana JST diaplikasikan secara loop terbuka (feed- forward).Sedangkan PD kendali digunakan sebagai feedback compensator,dimana gain yang dipilih adalah kostan. Rencana penelitian pada tahun pertama adalah modifikasi kursi yang konvensional menjadi kursi roda auto-navigation dengan metode control jaringan syarat tiruan dan beberapa metode soft-computing. Kemudian ditahun kedua rancang bangun triangular whwwls sebagai roda penggerak bertujuan agar kursi roda ini mempunyai kemampuan menaiki anak tangga. Pada bagian belakang kursi roda direncanakan dilengkapi dua roda segitiga dan dua motor. Motor pertama menggerakkan roda segitiga secara non-independent dengan gerakan rotasi apabila berjalan pada jalan rata. Sedangkan motor kedua memungkinkan roda segitiga bergerak secara secara revolusi pada saat menaiki anak tangga. Dan pada bagian depan kursi roda dilengkapi dua roda bebas. Penelitian ditahun ketiga yaitu mencari nilai optimasi dari system dinamika untuk kursi roda,misalnya pengaruh variasi pembebenan bagi desain kendali jaringan syarat tiruan. Selanjutnya menganalisis parameter dan mengevaluasi kemunkinan aplikasi teknik kendali neuro-fuzzy untuk mengeliminasi pengaruh pembebanan luar yang tiba-tiba. Luaran yang diharapkan pada penelitian ini adalah mampu menghasilkan produk kursi roda elektrik yang mempunyai kehandalan dalam auto-navigation dengan metode jaringan Syarat Tiruan.