IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY PADA SISTEM PENDULUM TERBALIK BERBASIS ARDUINO
| Main Author: | Tajuddin, Tajuddin |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.unram.ac.id/10705/1/1.COVER.pdf http://eprints.unram.ac.id/10705/2/8.%20Abstrak.pdf http://eprints.unram.ac.id/10705/3/9.%20BAB%20I.pdf http://eprints.unram.ac.id/10705/4/10.%20BAB%20II.pdf http://eprints.unram.ac.id/10705/5/14.%20Daftar%20Pustaka.pdf http://eprints.unram.ac.id/10705/ |
Daftar Isi:
- Seiring dengan perkembangan teknologi dan semakin banyaknya sistem yang non-linear, maka dibutuhkan kontrol yang tepat agar suatu sistem dapat memberikan respon yang baik. Salah satu sistem non-linear adalah Sistem Pendulum Terbalik. Pada sistem ini, sebuah pendulum terbalik (inverted pendulum) diletakkan pada sebuah kereta yang dilengkapi sebuah motor yang akan menggerakkan kereta searah horizontal. Oleh karena itu muncul sebuah gagasan untuk menerapkan fuzzy kontroler pada pendulum terbalik karena mudahnya melihat respon dari pendulum tersebut. Alt ini terdiri dari sebuah batang pendulum yang dikopel dengan sebuah potensiometer. Pada pengujian pendulum terbalik dengan sudut awal lebih kecil dari 0o , yaitu -5o , -10o dan -13o , sistem belum mencapai nilai setpoint yang diinginkan, yaitu nilai 0o . Nilai rata-rata sudut setelah sistem memberikan respon masing-masing bernilai -2.19o , -1.61o dan -2.1o . Dengan sudut awal lebih besar dari 0o , yaitu sudut 5o , 10o dan 13o , sistem berhasil mendekati nilai setpoint yang diinginkan yaitu 0o . Nilai rata-rata sudut setelah sistem memberikan respon masing-masing bernilai -0.82o , -0.47o dan -0.18o .