Prototype of Robot Arm Manipulator based on Arduino with Lead-Through Control Method
| Main Authors: | Sitompul, Erwin, Sodri, Sodri |
|---|---|
| Format: | Article info application/octet-stream eJournal |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Politeknik Caltex Riau
, 2020
|
Daftar Isi:
- In this research, a prototype of Arduino-based robot arm manipulator (MLR) controlled with lead-through method is proposed. Through lead-through control methods, the robot movement programming process is replaced by a simple and easy robot movement recording process. The recording process is performed when parts of the MLR are manually moved by the user. Afterwards, the playback process of the recorded movement can be performed. The MLR has 4 degrees of freedom and uses four servo motors to perform rotational movement, upward-downward movement, forward-backward movement, and gripping movement. The servo motors are modified so that each of them has one additional terminal that serves to provide position feedback. On the recording process, the position of all servo motors is recorded on Arduino Uno EEPROM every 200 milliseconds time interval. In the playback process, the recorded position is sent to the servo motors as input, and the MLR repeats the recorded movement. The MLR is tested to move workpieces with accuracy requirement of ± 3cm. MLR is able to repeat the movement to move 1 workpiece for 30 cm displacement with a success rate of 80%. In addition, MLR is able to playback the movement to move 2 workpieces for 60 cm displacement with a success rate of 85%.
- Pada penelitian ini diajukan suatu prototipe manipulator lengan robot (MLR) berbasis Arduino yang bekerja dengan metoda kendali lead-through. Melalui metoda kendali lead-through, proses pemrograman gerakan robot digantikan dengan proses perekaman gerakan robot yang sederhana dan mudah. Pada proses perekaman (recording), bagian-bagian dari MLR digerakkan secara manual oleh pengguna. Setelah itu dapat dilakukan proses pemutaran ulang (playback) dari gerakan yang telah direkam. MLR memiliki 4 derajat kebebasan dan mempergunakan empat motor servo untuk melakukan gerakan rotasi, gerakan naik-turun, gerakan maju-mundur, dan gerakan mencengkeram. Motor servo dimodifikasi sehingga memiliki satu terminal tambahan yang berfungsi untuk memberikan umpan balik posisi. Pada proses perekaman, posisi dari semua motor servo direkam pada EEPROM Arduino Uno setiap rentang waktu 200 milidetik. Pada proses pemutaran ulang, posisi yang telah direkam dikirimkan sebagai masukan motor servo, dan MLR mengulangi gerakan yang telah direkam. MLR diuji untuk memindahkan benda kerja dengan tuntutan akurasi sebesar ± 3cm . MLR mampu mengulangi gerakan memindahkan 1 benda kerja berjarak perpindahan 30 cm dengan tingkat keberhasilan 80% . Selain itu, MLR mampu memutar ulang gerakan memindahkan 2 benda kerja berjarak perpindahan 60 cm dengan tingkat keberhasilan 85%.