Daftar Isi: Perancangan Dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic

Daftar Isi:

Robot merupakan karya yang sangat panting bagi kehidupan manusia modern saat ini. Robot diciptakan untuk memudahkan aktivitas manusia sehari hari khususnya robot humanoid, yakni robot yang mampu menirukan hampir segala kegiatan manusia sepenuhnya, mulai dari robot memiliki sendi sampai robot yang mampu berjalan dan berolahraga, namun kendala yang sering terlihat pada robot humanoid adalah robot yang belum mampu berjalan dengan baik, oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk memperoleh nilai kesalahan dan hasil yang maksimal dalam proses berjalan pada robot humanoid menggunakan metode inverse kinematic. Penelitian ini akan memberikan gambaran tentang proses berjalan dengan rinci dan perhitungan nilai dari masing-masing sendi agar robot mampu berdiri dan berjalan sebagaimana mestinya. Rancangan penelitian robot humanoid ini menggunakan aktuator berupa motor servo Dynamixel AX-12 sebagai penggerak dan minicomputer Raspberry Pi sebagai otak dan pemroses semua instruksi yang diberikan untuk robot. Implementasi robot humanoid ini dari rancangan yang telah dibuat meliputi spesifikasi software dan hardware dari komponen penyusun robot. Pengujian jalan lurus robot memiliki tingkat akurasi keberhasilan pada saat robot melakukan gerakan dengan rata-rata 92% dan waktu 51,4 detik, jalan serong memiliki tingkat akurasi 86% dan waktu 69,46 detik, sedangkan untuk keberhasilan nilai sudut