Pengembangan Sistem Haptic untuk Memegang Objek (GRIPPER) dengan Komunikasi WiFi pada Mobile Robot
| Main Author: | Zarkasih, M Eraz |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/3271/1/M%20ERAZ%20ZARKASIH.pdf http://repository.ub.ac.id/3271/ |
Daftar Isi:
- End effector adalah sebuah komponen yang terdapat pada ujung robot lengan yang digunakan untuk berinteraksi dengan lingkungannya. Terdapat berbagai macam jenis end effector salah satunya adalah robot tangan (gripper) yang dapat memegang objek. Mobile robot dengan gripper dapat membantu penggunanya untuk mengambil objek yang sulit dijangkau atau objek yang berbahaya bagi manusia. Dalam hal ini persepsi manusia akan sangat membantu dikarenakan manusia tidak langsung berinteraksi dengan objek yang dipegang. Maka dari itu dapat diimplementasikan Haptic untuk menyimulasikan rasa sentuhan. Dikarenakan mobile robot dapat beroperasi jauh dari penggunanya maka pengiriman data keeratan dalam memegang objek dan pengendalian robot dilakukan secara nirkabel dengan menggunakan WiFi serta Perangkat Android. Berdasarkan implementasi yang dilakukan, FSR (Force Sensitive Resistor) digunakan sebagai sensor untuk mengakuisisi data tekanan yang didapat antara objek dan gripper. Sistem menggunakan fungsi getar yang terdapat pada Perangkat Android sebagai indikator keeratan dari gripper. Untuk mengirim nilai sensor dan pengendali mobile robot digunakan protokol Websocket untuk komunikasi 2 arah. Pada sistem juga diimplementasikan sistem penghentian gripper secara otomatis pada threshold tertentu untuk mencegah pengguna mengeratkan gripper terus menerus sehingga objek yang dipegang dapat rusak. Dari hasil pengujian dengan objek berbeda-beda (Pisang, Tomat, Jeruk Nipis) sebanyak 10 kali pada setiap threshold 50, 100, 150, dan 200. Untuk memegang Pisang, keberhasilan sistem tertinggi adalah 60% pada threshold 100, pada Tomat keberhasilan sistem tertinggi adalah 100% pada threshold 100 dan 150, pada Jeruk Nipis persentase keberhasilan sistem tertinggi adalah 100% pada threshold 100, 150 dan 200. Perbedaan ini disebabkan oleh tekstur dan kepadatan dari jenis objek yang dipegang berbeda-beda.