Implementasi Sistem Navigasi Fire Following Menggunakan Camera pada Robot Kontes Robot Pemadam Api Indonesia
| Main Author: | Wiranata, Doni Juli |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/2805/1/DONI%20JULI%20WIRANATA.pdf http://repository.ub.ac.id/2805/ |
Daftar Isi:
- Saat ini, robot-robot pemadam api dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) belum menggunakan kamera sebagai sensor untuk mendeteksi api. Mereka masih menggunakan sensor warna, sensor UV dan sensor api untuk mendeteksi api dalam sebuah robot. Maka unjukkerja hasil deteksi api mengandalkan kemampuan robot menangani dan memproses semua sensor tersebut. Setiap sensor menghasilkan derau, dan akumulasi derau dari sensor-sensor akan mengurangi kemampuan deteksi api. Disamping kekurangan ini, robot dapat mendeteksi api dalam jarak pendek. Untuk mempermudah dan meningkatkan kemampuan deteksi api, dalam kontes berikutnya akan menerapkan robot berbasis Computer Vision. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot pemadam api berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi apinya berbasis ciri warna dalam kawasan warna HSV. Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat mendeteksi api dari jarak jauh dan membedakan api dan radiasi sinar matahari. Hasil eksperimen menunjukkan hasil deteksi mencapai 91,55%, waktu komputasi maksimum 70 ms, dan jarak maksimum 225 cm. Robot membutuhkan waktu untuk memadamkan api kurang dari 19,7 detik ketika ada penghalang dan kurang dari 17,19 detik ketika tidak ada penghalang.