Rancang Bangun Robot Three-Omni-Wheel Directional Dengan Sensor Kompas Untuk Menjaga Heading Robot
| Main Author: | Khizam, Arfai Fahrul |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/2435/1/bagian%20depan.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/2/Bab%20I.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/3/Bab%20II.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/4/Bab%20III.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/5/Bab%20IV.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/6/Bab%20V.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/7/daftar%20pustaka.pdf http://repository.ub.ac.id/2435/ |
Daftar Isi:
- Penggerak diferensial dua roda biasanya digunakan pada robot memiliki keterbatasan arah gerak. Untuk menyelesaikan masalah tersebut dapat digunakan sistem penggerak menggunakan roda Omni. Roda omni merupakan roda yang memiliki roll atau roda kecil lagi di sisi roda, karena itu roda omni dapat bergerak ke segala arah. Sistem penggerak yang memanfaatkan roda omni salah satunya adalah Three Wheel Omni Directional. Akan tetapi sistem penggerak ini masih memiliki kelemahan, yaitu kecepatan putar setiap roda tidak sama yang dapat disebabkan oleh algoritma pemrograman, kondisi motor yang sudah tua, ataupun driver motor yang digunakan untuk menggerakan motor, hal ini dapat menyebabkan arah hadap robot bergeser dan membuat robot bergerak ke arah yang tidak diinginkan. Untuk menyelesaikan masalah ini, penulis menggunakan sensor kompas CMPS-11. Saat robot mengalami slip, arah hadap robot akan berubah, dengan menggunakan sensor kompas, perubahan arah hadap robot dapat terditeksi dan dapat dibuat program untuk memperbaiki arah hadapnya. Berdasarkan penilitian, keluaran tegangan pada driver motor berbeda-beda meskipun input tegangan dan duty cycle sinyal PWMnya sama. Lalu pada sensor kompas CMPS-11, nilai yang diberikan juga tidak sesuai dengan arah hadap sebenarnya, nilainya pun tidak linier, maka dari itu penulis membuat persamaan perbandingan sederhana agar nilainya sesuai dengan arah hadap sesungguhnya. Setelah nilai CMPS-11 sudah sesuai dengan arah hadapnya, dibuat algoritma untuk memperbaiki arah hadap robot saat terjadi slip. Dan berdasarkan percobaan robot sudah dapat memperbaiki arah hadapnya meskipun masih terdapat sedikit kesalahan.