Implementasi Sistem Navigasi Area Posisi Robot dengan Metode Haar Cascade Classifier OpenCV pada Robot Sepakbola Beroda
| Main Author: | Sasandi, Hasdi |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/2433/1/Bagian%20Depan.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/2/BAB%20I.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/3/BAB%20II.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/4/BAB%20III.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/5/BAB%20IV.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/6/BAB%20V.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/7/Daftar%20Pustaka.pdf http://repository.ub.ac.id/2433/ |
Daftar Isi:
- Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot hams mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot hams mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade. Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen robot bernavigasi pada saat ditentukan kecepatan linear pada nilai 0,7 m/s, menunjukkan hasil navigasi jarak terjauh mampu menempuh dengan rata-rata waktu 6,99 detik, sedangkan untuk jarak terdekat robot mampu bernavigasi dengan waktu tempuh rata-rata 1,877 detik.