Kontrol Robot Manipulator Berdasarkan Pergerakan Lengan Manusia Menggunakan Electromyography
| Main Authors: | Halimah, Hanifa Nur, Rizal Maulana, S.T., M.T., M. Sc, Gembong Edhi Setyawan, S.T., M.T. |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194744/1/0520150191-Hanifa%20Nur%20Halimah.pdf http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194744/ |
Daftar Isi:
- Perkembangan inovasi di bidang kedokteran sangat pesat, salah satunya adalah robot bedah. Robot bedah merupakan robot yang digunakan untuk membantu proses pembedahan sehingga proses pembedahan yang dilakukan oleh dokter terbantu. Keuntungan dari robot bedah adalah cepat, meminimalisir gerakan yang tidak diinginkan, dan mengurangi penyebaran bakteri. Robot bedah dalam permasalahan ini nantinya memeiliki design dengan bentuk layaknya lengan robot. Pergerakaan lengan robot didasarkan dari pergerakan lengan dokter dengan membaca sinyal electromyography (EMG) yang dihasilkan oleh kontraksi otot melalui elektroda. Sensor myoware akan membaca sinyal EMG pada otot lengan. Sinyal keluaran myoware akan dibaca oleh arduino nano untuk menggerakan lengan robot. Servo AX-12 sebagai lengan robot yang memiliki 4 derajat kebebasan. Sinyal yang dikeluarkan sensor memiliki noise yang dapat menganggu pedeteksian, sehingga diperlukan penghalusan sinyal menggunakan filter eksponensial yang memiliki bobot 0,4. Setelah melakukan penghalusan sinyal, perubahan derajat pada sinyal akan dideteksi dengan menggunakan metode klasifikasi if-else. Dari hasil pengujian didapatkan nilai batas atas 0,892463V dan batas bawah 0 untuk gerakan lengan lurus; nilai batas atas 1,591854dan batas bawah 0,892463V untuk gerakan lengan 45°; batas atas 2,291921V dan batas bawah 1,591854V untuk gerakan lengan 90°; batas atas 3,496667V dan batas bawah 2,291921V untuk gerakan lengan 135°; dan batas atas 5V dan batas bawah 3,496667V untuk gerakan lengan 145°. Hasil pengujian akurasi sistem dalam menentukan sudut gerakan lengan manusia didapatkan nilai akurasi sebesar 84% yang mana diambil dari 5 kali percobaan tiap sudut oleh 3 subjek.