Object Following Robot Berbasis Pembacaan Jarak Menggunakan Metode PID Controller
| Main Authors: | Palupi, Dyas Restu, Dahnial Syauqy,, S.T., M.T., M.Sc., Agung Setia Budi,, S.T., M.T., M.Eng., Ph.D |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194605/1/0520150140-Dyas%20Restu%20Palupi.pdf http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194605/ |
Daftar Isi:
- Sebagian besar aktivitas manusia dilakukan dengan menggunakan tangan. Aktivitas-aktivitas tersebut dapat dilakukan dengan lancar jika barang-barang yang kita bawa cukup dalam kapasitas tangan kita, baik secara jumlah maupun beratnya. Namun apabila barang yang kita bawa terlalu banyak atau besar maka aktivitas tersebut akan sulit. Untuk menyelesaikan masalah ini, diperlukan sebuah alat yang mampu mempermudah aktivitas tersebut. Pada skripsi ini dirancang sebuah robot yang dapat mengikuti manusia atau object following robot. Dengan robot ini, manusia dapat membawa barang secara hands-free. Prinsip kerjanya adalah mendeteksi object yang berada di depannya dengan menggunakan sensor jarak dan menjaga jarak robot dengan object tersebut menggunkan PID controller. Sensor jarak yang digunakan adalah 3 buah sensor ultrasonik HC-SR04. Sensor-sensor ini diletakkan di depan, depan kanan, dan depan kiri robot. Data dari sensor diolah menggunakan PID controller yang ditanam pada arduino uno. Output yang dihasilkan dari PID controller adalah PWM yang akan terhubung ke motor DC. Sedangkan untuk menentukan arah gerakan robot digunakan seleksi kondisi dari tiga sensor. Berdasarkan hasil pengujian, robot dapat menjaga jarak dengan object dan mengikuti pergerakan object. Settling time (ts) dari robot ini dengan set point 35 cm adalah sekitar 1 second. Hal ini menunjukkan bahwa robot dapat bekerja dengan response time yang relatif cepat.