Rancang Bangun Sistem Pergerakan Line Tracer Pada Tempat Sampah Self Pressing Menggunakan Pengendali PID
| Main Authors: | Lukhito, Thomi Febriyan, Muhammad Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D., Dr. Ir. Erni Yudaningtyas, M.T. |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/id/eprint/191471/1/THOMI%20FEBRIYAN%20LUKHITO.pdf http://repository.ub.ac.id/id/eprint/191471/ |
Daftar Isi:
- Salah satu permasalahan yang sering terjadi di masyarakat adalah menumpuknya sampah. Agar dapat mengatasi masalah tersebut maka diperlukan alat yang mampu membawa dan mengantarkan sampah menuju tempat pembuangan akhir. Dengan menggunakan mobilitas Line Tracer, alat dapat bergerak sesuai dengan jalur yang disediakan. Line Tracer dilengkapi dengan motor DC yang dihubungkan ke roda omni dan pembacaan line menggunakan photodioda sebagai sensor serta ditambahkan sebuah pengendali PID agar dapat mempercepat pergerakan. Penentuan parameter PID dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 12, Ki = 30, Kd = 1,2. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time ± 0,5 detik, variabel error tidak lebih dari 20% dan penanganan error rata-rata kurang dari 1 detik.