Kontrol Kecepatan Motor DC sebagai Penyeleksi Barang Berdasarkan Warna Menggunakan Kontroler PID
| Main Authors: | Ardianto, Godam, Rahmadwati, S.T.,M.T.,Ph.D., Dr.Ir. Emi Yudaningtyas, M.T |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/189284/1/155060300111003%20-%20godam%20ardianto.pdf http://repository.ub.ac.id/189284/ |
Daftar Isi:
- Proses seleksi barang pada industri dilakukan untuk mengelompokan jenis barang sesuai dengan yang diinginkan. Menyeleksi barang menggunakan sumber daya manusia mulai ditinggalkan karena memerlukan waktu yang lama, kurang efisien, dan tingkat kesalahan yang tinggi. Penyeleksi barang menggunakan 3 roda omni adalah salah satu mekanisme yang digunakan industri ketika dibutuhkan seleksi barang dengan jenis barang yang bervariasi, sehingga penyeleksi ini lebih efisien dan menurunkan tingkat kesalahan pada proses seleksi. Seleksi barang digerakan oleh 3 motor DC dengan peletakan sudut masing-masing motor DC sebesar 120°, kecepatan dan arah putar motor DC dibaca oleh sensor rotary encoder yang terpasang di masing-masing motor DC, conveyor digunakan untuk memindahkan barang ke sistem seleksi dan ke tempat akhir setelah proses seleksi, dan warna barang dibaca oleh sensor warna agar seluruh proses seleksi dapat berjalan secara otomatis. Invers kinematic digunakan untuk mengubah kecepatan koordinat kartesian dan angular barang yang diseleksi menjadi kecepatan putaran 3 roda omni. Metode kontroler yang digunakan untuk mengatur arah barang pada proses seleksi menggunakan kontroler PID. Penentuan kontroler Kp, Ti, dan Td dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 0,66, Ti = 0,3, dan Td = 0,075. Setelah dilakukan pengujian pada sistem tanpa barang didapatkan rata-rata nilai settling time 1,92 s, nilai error steady state 0,01 % dan maximum overshoot 16,23 %. Pengujian pada sistem dengan barang didapatkan rata-rata nilai maximum overshoot sebesar 5,6 %.