Implementasi Sistem Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Kontroler PID pada Sistem Penekanan Sampah pada Alat Pemadat Sampah Rumah Tangga
| Main Author: | Rasyadan Izzatur Rahman, Alif |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/184091/1/Alif%20Rasyadan.pdf http://repository.ub.ac.id/184091/ |
Daftar Isi:
- "Sistem pengelolaan limbah padat yang efektif dan efisien sangat diperlukan untuk menjaga lingkungan kita tetap bersih. Dalam rangka mengurangi timbunan sampah dapat dilakukan dengan cara memadatkan volume sampah sehingga dapat dengan mudah dikelola oleh penyedia layanan pengumpulan sampah. Dengan menggunakan motor DC sebagai aktuator yang terhubung dengan gear dan rantai untuk menggerakkan batang berulir, batang berulir mengubah gerak rotasi motor menjadi gerakan linear untuk menggerakkan pelat penekan yang berfungsi memadatkan sampah rumah tangga, dibutuhkan kecepatan motor DC yang konstan. Kecepatan akan dibaca oleh sensor rotary encoder yang terpasang di belakang motor DC. Kecepatan diatur melalui motor driver dengan mengatur nilai PWM (Pulse Widht Modulation). Pengendalian kecepatan motor DC menggunakan kontroler PID dengan metode tuning Hand Tuning. Didapatkan nilai Kp = 0,116, Ki, = 2,245, dan Kd = 0,015 dengan metode hand tuning. Setelah melakukan pengujian didapatkan nilai settling time rata-rata = 0,73 detik , rise time rata-rata = 0,325 detik , error steady state kurang dari 1%, dan overshoot kurang dari 0,8 %. Dan didapatkan waktu recovery rata-rata 5,38 detik serta overshoot kurang dari 5 % ketika sistem mengalami gangguan. Kata kunci: Motor DC, Trash Compactor, Hand Tuning, PID."