Sistem Deteksi Bola Pada Robot KRSBI Berdasarkan Deteksi Warna HSV Dengan Penambahan Fungsi ROI (Region Of Interest)
| Main Author: | Harahap, Chandra Halim |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/1828/1/chandrahalimharahap_%28SKRIPSI%29.pdf http://repository.ub.ac.id/1828/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) adalah salah satu kategori perlombaan robot yang sering diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (Dirjen Dikti) setiap tahun. Untuk mengikuti kompetisi ini, setiap robot peserta diwajibkan mampu memiliki kemampuan dasar untuk deteksi bola menggunakan sensor kamera. Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lain berdasarkan lingkup warna hue, saturation, dan value. Untuk mempercepat proses filter warna pada deteksi warna HSV, proses deteksi HSV dapat ditambahkan fungsi ROI (Region Of Interest). ROI berfungsi untuk menyeleksi daerah dari obyek yang akan dideteksi untuk mengambil nilai dari parameter – parameter yang dibutuhkan untuk mendeteksi suatu obyek. Library yang digunakan adalah OpenCV (Open source Computer Vision) karena tersedia secara gratis serta banyaknya fitur yang bisa dilakukan. Berdasarkan hasil penelitian, bola orange yang digunakan sebagai obyek yang dideteksi memiliki rata - rata nilai yaitu Hue (H) dengan nilai minimal sebesar 5 dan maksimal 17, saturation (S) dengan nilai minimal sebesar 148 dan maksimal sebesar 234, dan value (V) dengan nilai minimal sebesar 84 dan maksimal 254. Jarak maksimal bola terdeteksi sebesar 160,020 cm sedangkan secara praktik sebesar 158,50 cm. Persen error dari jarak bola secara teori dan praktik < 1,6 %. Pada sistem keseluruhan robot mampu mendeteksi bola pada 3 posisi bola yang diatur yaitu di timur robot, diselatan robot, dan di barat robot dengan jarak bola tetap 30 cm. Hasilnya, robot paling cepat menemukan bola pada posisi 1 (timur) dengan waktu rata-rata 4,12 detik sedangkan posisi 2 (selatan) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 6,10 detik dan posisi 3 (barat) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 8,05 detik. Posisi 1 memiliki waktu rata-rata lebih cepat dibandingkan posisi 2 dan posisi 3 dikarenakan algoritma pada mikrokontroler utama yang melakukan manuver gerakan putar kanan terlebih dahulu untuk mencari bola.