Implementasi Algoritma Hough Transform Pada Object Following Menggunakan Ar.Drone Quadcopter
| Main Author: | Ardi, Muhammad Tri Buwana Zulfikar |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/180998/7/Muhammad%20Tri%20Buwana%20Zulfikar%20Ardi%20%282%29.pdf http://repository.ub.ac.id/180998/ |
Daftar Isi:
- Quadcopter merupakah salah satu jenis unmanned aerial vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak yang memiliki 4 rotor. Untuk saat ini sistem pengendalian quadcopter masih banyak menggunakan radio control. Seiring mengikuti perkembangan teknologi quadcopter pada saat ini telah dilengkapi dengan berbagai macam fitur seperti GPS dan juga kamera untuk mengambil gambar atau citra digital dari sudut pandang quadcopter. Ar.Drone merupakan quadcopter keluaran dari merk Parrot. Ar.Drone menggunakan sistem operasi Linux sehingga dapat digunakan untuk melakukan riset-riset pada pengembangan quadcopter.Pada quadcopter dapat diterapkan sebuah algoritma cerdas yang berkaitan dengan pengolahan citra sehingga dapat dikembangkan dan salah satunya adalah object following atau tracking. Dengan menggunakan hough transform diharapkan peneliti dapat membuat sebuah system navigasi otomatis untuk quadcopter yang dapat digunakan untuk mendeteksi objek bola sebagai dasar untuk melakukan navigasi. Dengan adanya sistem navigasi otomatis dapat membatu apabila ingin mengambil sebuah gambar maupun video yang dibutuhkan untuk merekam sebuah objek tanpa harus melakukan navigasi manual menggunakan radio control. Sistem navigasi otomatis berjalan berdasarkan posisi bola pada frame video streaming. untuk itu frame streaming dibagi menjadi 9 frame guna mengetahui pergerakan apa yang harus dilakukan quadcopter agar dapat bergerak mengikuti objek. Terdapat beberapa hal yang harus dilakukan sebelum citra dari kamera depan quadcopter dapat digunakan untuk implementasi algoritma hough transform. Proses tersebut adalah pre-processing image, yaitu proses pengolahan citra digital antara lain adalah segmentasi menggunakan HSV, blurring, dan canny edge. Pada pengujian posisi koordinat bola pada frame dapat disimpulkan bahwa quadcopter dapat melakukan pergerakan tracking terhadap bola dengan acuan posisi koordinat titik tengah bola. Dari pengujian jarak maka didapatkan hasil jarak maksimal untuk medeteksian adalah 4m dengan persentase keberhasilan deteksi pada seluruh warna sebesar 85%