Rancangan Sistem Kontrol Posisi Sudut Pada Base Robot Puma Menggunakan Kontroler Logika Fuzzy (Klf)
| Main Author: | Heksananda, Falah |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/178902/1/FALAH%20HEKSANANDA%20%282%29.pdf http://repository.ub.ac.id/178902/ |
Daftar Isi:
- Robot merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan fungsi tertentu berdasarkan kebutuhan manusia, bekerja secara otomatis digunakan di dunia industri, dan dapat memperoleh informasi dari lingkungan (melalui sensor). Adapun yang disebut dengan robot Programmable Universal Machine for Assembly (PUMA) yaitu salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam proses industri. Lengkapnya robot PUMA memiliki 6 derajat kebebasan DOF (Degrees Of Freedom) dengan pergelangan tangan berebentuk bola dan di setiap DOF digerakan oleh motor servo. Motor servo sangatlah diperlukan untuk mengatur sudut secara tetap dan tahan terhadap gangguan pada setiap joint (sendi) robot. Oleh karena itu, pada penelitian ini membuat suatu sistem kontrol posisi sudut pa-da base robot PUMA menggunakan Kontroler Logika Fuzzy dengan mikrokontroler Arduino uno. Hasil yang didapatkan dari penilitian ini yaitu hasil penalaan parameter KLF berdasarkan 2 input dan 1 output yang menghasilkan sebanyak 25 fuzzy rules. Dan pengujian secara keseluruhan yang telah dilakukan menghasilkan nilai respon dari hasil pengujian keseluruhan tanpa adanya gangguan, sistem mampu mencapai steady state pada waktu 1s, memiliki toleransi batas atas dan bawah sebesar 2%, dan tidak memiliki overshoot. Untuk hasil pengujian keseluruhan dengan adanyagangguan menghasilkan nilai respon sistem mampu mencapai steady state pada waktu 1s, kemudian diberi gangguan berupa beban atau dorongan pada end effector sebesar 1,961 N.m, dan respon mampu mengembalikan kembali pada keadaan steady (setimbang) dengan recovery time sebesar 0,2s.