Desain Sistem Pergerakan Mobile Robot Dengan Metode Euclidean Pada Kontes Robot Abu Indonesia 2019
| Main Author: | Pranandaru, Danu |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/178119/1/DANU%20PRANANDARU%20%282%29.pdf http://repository.ub.ac.id/178119/ |
Daftar Isi:
- Permasalahan yang sering terjadi pada mobile robot khususnya dalam Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah sering terjadi human error saat robot dikontrol manual oleh manusia. Untuk mengurangi kesalahan tersebut perlu digunakan metode kontrol gerak robot secara otomatis. Pada penelitian ini digunakan path planning metode Euclidean dengan feedback berupa gabungan data odometri dan gyroscope. Robot yang dibuat dalam penelitian ini menggunakan 4 roda omni-directional dengan 4 motor DC sebagai penggerak utama. Kontroler yang digunakan dalam penelitian ini adalah kontroler PI. Sedangkan untuk penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols. Dari perhitungan tersebut diperoleh parameter kontroler orientasi robot dengan nilai Kp = 3,15 Ki = 0,125 serta parameter kontroler posisi robot dengan nilai Kp = 6,75 Ki = 0,166. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata 1,135 detik, error steady state rata-rata 0,45%, overshoot rata-rata 4,48%, dan recovery time selama 0,5 detik.