Implementasi Kontroler Self – Tuning PID dan Kalman Filter pada Sistem Kesetimbangan Robot Beroda Dua
| Main Author: | Saepulah, Ferda |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/176562/1/Ferda%20Saepulah.pdf http://repository.ub.ac.id/176562/ |
Daftar Isi:
- Sistem kesetimbangan robot beroda dua memiliki konsep yang didasarkan pada teori pendulum terbalik. Sebuah sistem kontrol yang sesuai dibutuhkan untuk dapat mengontrol sistem sehingga seimbang dan stabil. Robot beroda dua adalah suatu robot mobile yang memiliki sebuah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handaluntuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa menggunakan pengendali lain dari luar. Pada penelitian ini digunakan kontroler Self-Tuning Proposional Integral Derivatif (PID) sebagai pengendali dan Kalman Filter digunakan sebagai pemrosesan data sensor berupa penggabungan data sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Salah satu metode self-tuning PID yang dipakai dalam skripsi ini adalah Dahlin PID Controller. Metode pencarian estimasi dilakukan menggunakan Recursive Least Square (RLS), sehingga proses identifikasi berjalan secara real-time. Hasil penelitian menunjukkan respon sistem yang dihasilkan dari penggunaan self-tuning controller dengan menggunakan kalman filter ini memiliki nilai error steady state dibawah 0,5% dan tidak memiliki overshoot, sementara pada hasil pengujian respon sistem tanpa menggunakan filter memiliki nilai error steady state diatas 0,5% dan memiliki overshoot.