Smooth Movement Control System pada Lengan Robot 4 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics Jacobian
| Main Author: | Hasni, Gerdy Pranaya Alfinal |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/173544/ |
Daftar Isi:
- Robot lengan (arm robotic) adalah salah satu jenis robot yang banyak digunakan saat ini. Robot ini berbentuk menyerupai lengan manusia yang dilengkapi dengan beberapa sendi. Untuk mengendalikan lengan robot perlu digunakan sistem kontrol kinematika. Terdapat banyak metode kinematika yang digunakan untuk mengendalikan lengan robot, salah satunya yaitu kinematika terbalik (Inverse Kinematics). Metode Inverse Kinematics memiliki banyak jenis, salah satunya yaitu Inverse Kinematics Jacobian. Inverse Kinematics Jacobian adalah salah satu metode iteratif dimana metode ini menerapkan sistem perhitungannya berdasarkan time sampling (Ts). Agar hasil perhitungan lebih maksimal, maka pada skripsi ini digunakan sistem kontrol closed loop dengan kontroler PI. Parameter yang digunakan untuk kontroler PI dalam pengujian ini menggunakan metode Hand – Tuning. Feedback yang dihasilkan berupa sensor potensiometer yang terpasang pada setiap motor DC servo. Setpoint yang diberikan pada pengujian berupa 10 posisi yang berupa titik koordinat kartesian (x,y,z) secara acak yang akan dicapai oleh end – effector. Time sampling untuk perhitungan metode Inverse Kinematics Jacobian yang digunakan dalam pengujian ini adalah sebesar 0,001 hingga 0,1 sekon. Dengan time sampling tersebut, sistem dapat menghitung iterasi Inverse Kinematics secara cepat dan rinci. Dengan adanya kontroler PI, sistem mampu mengatasi error atau kesalahan akibat ketidakpresisian lengan robot. Dari hasil pengujian, ditunjukkan bahwa sistem mampu menghilangkan error steady state, namun memiliki overshoot kurang dari 10. Metode Inverse Kinematics Jacobian adalah metode yang cocok digunakan untuk pengendalian lengan robot karena mampu mengurangi lonjakan gerakan tiap joint yang terpasang pada lengan robot dengan bantuan metode iterasi.