Daftar Isi: Kontrol Posisi Sudut Motor DC Menggunakan Kontroler PI MRAC Pada Camera Stabilizer 3 DOF

Daftar Isi:

Divisi FW merupakan salah satu kategori lomba pada Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) yang diadakan oleh DIKTI dengan tema “Monitoring dan Mapping Area Perkebunan” yang menggunakan kamera pada pesawat tipe fixed-wing. Pesawat diharapkan mampu melakukan take off, mengirimkan data terbang, mengirim dan menayangkan secara langsung video yang diperoleh ke Ground Control Station. Kualitas live video seperti kejernihan, kontinuitas, dan fokus gambar menjadi unsur penting dalam penilaian. Aliran udara yang tidak terduga akan menyulitkan pesawat dalam proses pengambilan gambar dan video. Salah satu mekanisme yang sering digunakan untuk menjaga keseimbangan kamera yaitu camera stabilizer, dengan motor DC sebagai aktuator, rotary encoder sebagai sensor posisi sudut motor DC dan IMU sebagai sensor keseimbangan. Kontroler yang digunakan adalah Proportional Integral (PI). Motode penentuan parameter kontroler PI menggunakan teknik model reference adaptive control (MRAC) dengan aturan MIT. Dari hasil percobaan, respon sistem dengan gangguan pada motor DC 1, 2 dan 3 sebesar 27.7°, −12.56°, −14.33° serta setpoint 30° memiliki nilai