Daftar Isi: Robot Four Omni Wheels Dengan Kontrol PID Melalui Bluetooth Pada Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI)

Daftar Isi:

Indonesia sebagai negara berkembang ikut berpartisipasi dalam perkembangan teknologi robotika dunia dengan mengadakan kontes robot tiap tahunnya dengan nama KRI (Kontes Robot Indonesia). Dalam kontes robot ini terdiri dari dua robot dimana salah satu robot harus di kendalikan dengan komunikasi nirkabel. Penelitian ini akan membahas tentang pergerakan robot 4 roda omni dengan kontrol PID yang di kendalikan melalui bluetooth. Pengujian ketepatan perhitungan rotary encoder dilakukan dengan membandingkan nilai pembacaan dengan mikrokontroler dengan tachometer dengan kesalahan rata-rata sebesar 1,02%. Komunikasi nirkabel menggunakan modul bluetooth HC-05 dengan jarak maksimum sejauh 14 meter. Parameter kontroler PID diperoleh dengan metode hand tuning . Pada roda 1 diperoleh nilai Kp = 1, Kd = 0.2, dan Ki = 0.013. Pada roda 2 diperoleh nilai Kp = 0.5, Kd = 0.15, dan Ki = 0.012, Pada roda 3 diperoleh nilai Kp = 0.58, Kd = 0.15, dan Ki = 0.095, dan pada roda 4 diperoleh nilai Kp = 0.6, Kd = 0.2, dan Ki = 0.012. Dari parameter ini di peroleh respon kecepatan putaran roda yang stabil dengan error steady state sebesar 10 rpm. Berdasarkan pengujian performa sistem keseluruhan, robot 4 roda omni dapat bergerak ke sudut 0 ̊, 45 ̊, 90 ̊, 135 ̊, 180 ̊, 225 ̊, 270 ̊, dan 315 ̊ dengan rata-rata kesalahan sudut gerak robot secara keseluruhan sebesar 1,30%, rata-rata kesalahan arah hadap robot secara keseluruhan sebesar 1,17%.