Implementasi Kendali Fuzzy-PID sebagai Metode Wall Following pada Robot Hexapod KRPAI
| Main Author: | Siregar, Meilan Sarbaini |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/162335/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Cerdas Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi berkaki adalah salah satu kategori perlombaan robot yang sering diselenggarakan oleh Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi (Dirjen Dikti) setiap tahun. Pada kompetisi ini, Robot memiliki misi untuk mampu memadamkan titik api berupa lilin, setiap robot peserta diwajibkan mampu memiliki kemampuan bernavigasi dan adaptasi terhadap lingkungan pada arena pertandingan yang berbentuk labirin yang dibatasi oleh dinding dinding yang menggambarkan kondisi rumah. Untuk tujuan tersebut robot diharap mampu untuk melakukan telusur dinding (wall following) dengan cara membaca jarak robot terhadap dinding dengan menggunakan sensor ultrasonik Parallax PING, Dimana untuk menjaga kondisi tersebut dibutuhkan satu kontrol yang mampu mengkombinasikan gerak robot terhadap jarak ke dinding. Kontroler yang umum digunakan yaitu kontrolir Proportional Integral dan Derivatif (PID) dan pada umumnya menggunakan metode handtuning (trial dan eror) dalam mendapatkan parameter PID namun dirasakan belum baik dalam proses tuning nilai parameter PID karena membutuhkan waktu yang lama dalam proses tuningnya. Metode wall following dengan metode fuzzy PID merupakan satu cara untuk mendapatkan parameter kontrol PID dengan mempertimbangakn kondisi robot saat berada di arena pengujian. Dengan besar jarak robot yang terbaca adalah sebesar 16 cm dari dinding untuk posisi robot saat berada ditengah lajur kemudian didefinisikan sebagai nilai setpoint, dan didefinisikan juga nilai setpoint atas sebesar 17 cm dan setpoint bawah sebesar 16 cm, sebagai toleransi kondisi robot saat ditengah lajur, kemudian nilai tersebut akan menentukan eror yang akan ditentukan oleh fuzzy logic algorithm dengan nilai diantara 0 dan 1, yang akan menentukan parameter Kp, Ki, dan Kd, untuk kondisi dekat, sedang dan jauh dari dinding. Hasil pengujian didapatkan bahwa robot mampu melakukan wall following dengan berbagai lintasan yaitu lintas lurus, berbelok kekiri dan kekanan, hal ini dikarenakan kemampuan robot untuk melakukan navigasi keseluruhan merupakan kombinasi dari gerak robot saat melakukan telusur untuk bentuk lintasan tersebut, kemudian dengan menetapkan bahwa waktu untuk mencapai nilai steady adalah sebesar 0.2 s, didapatkan hasil error rata-rata aksi kontrol yaitu sebesar 2.997 % saat telusur pada lintasan lurus, kemudian eror sebesar 3,472% untuk telusur pada lintasan lurus dengan gangguan, dan untuk telusur dinding kanan dengan lintasan berbelok kekanan didapat eror sebesar 3.409% dan berbelok kekiri sebesar 3.282%, Dimana nilai aksi kontrol ini masih dianggap layak dikarenakan error masih lebih kecil dari 5%.