Deteksi Jarak Bola Pada Robot Kiper Sepak Bola Menggunakan Hough Circle Transformation Berbasis Raspberry Pi
| Main Author: | Triyono, Tunggal Manda Ary |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/161891/1/Tunggal%20Manda%20Ary%20Triyono.pdf http://repository.ub.ac.id/161891/ |
Daftar Isi:
- Robot kiper Sepak Bola merupakan robot yang sangat penting dalam tim robot Sepak Bola yang mana robot kiper harus mampu melakukan aksi penangkapan bola secara benar dan efektif. Untuk membuat aksi dari robot kiper benar dan efektif, diperlukan kemampuan robot kiper untuk mengetahui jarak antara dirinya dan bola. Untuk itu dalam penelitian ini, dibuat sistem deteksi jarak bola dengan kamera pada robot kiper sepak bola mengunakan Hough Circle Transformation. Penelitian ini menggunakan kamera webcam Logitech C525 dan Raspbery Pi 3 Model B sebagai input dan outpunya ditampilkan pada layar monitor. Perhitungan jarak dari bola mengunakan perbandingan diameter bola yang terdeteksi sistem. Citra yang diambil oleh kamera akan diolah sampai mendapatkan citra biner dengan noise yang minimum. Kemudian dengan manggunakan Hough Circle Transformation, akan didapatkan koordinat dan diameter bola yang ada pada lapangan. Data diameter objek bola yang terdeteksi inilah yang akan dibandingkan dengan diameter sebenarnya untuk menghitung jarak antara robot kiper dan bola. Selain itu, koordinat bola juga dapat dimanfaatkan untuk mengetahui posisi dan arah sudut bola . Berdasarkan pengujian, sudut pandang terbaik kamera untuk pendeteksian jarak dan sudut arah bola adalah 47,2o. Akurasi deteksi jarak bola adalah 97,69 % dan eror pendeteksian sebesar 2,57 cm. Akurasi deteksi sudut arah bola adalah 94,69 % dan eror pendeteksian sebesar 1,06o. Waktu rata-rata komputasi pendeteksian jarak bola ini adalah 158,54 ms.